-
TRIO
MOTION
TECHNOLOGY
目的
通过阅读本手册，让刚刚接触<
/p>
TRIO
运动控制器的客户可以从用途、系统构架、
TRIO
在系
统中的作用以及软、
硬件有一个初步的了解。
其中最主要的是，
通过本手册
一定要让用户能
够自己搭建一个简单的控制系统，能用
Moti
on
Perfet
与控制器、电机连接起来，对电机进
行一些简单的操作。为用户未来使用
TRIO
运动控制器开发项目打下基础。
1
用途
1.1
应用领域
< br>TRIO
运动控制器主要应用在工业控制领域，可以对伺服，步进，变频器等
进行控制。
其特点是指令简单，
完成复杂的
多轴协调运动，
只需几条简单的指令
就可以完成。
1.2
应用实例
2
运动控制系统构架
2.1
组成
2.1.1
运动控制系统概念
运动控制是指在一定的环境中，
根据给定的条件，
< br>将预定的控制方案、
规划
指令转变成期望的机械运动。<
/p>
实现对被控目标机械部件精确的位置控制、
速度控
制、加速度控制、转矩或力的控制，以及这些控制的综合控制。
当今的运动控制，
由于环境条件的复杂，
使得控制方
案，
数据也显得越来越
复杂，
这样，<
/p>
实际中要想完成预定的动作，
实现准确的运动控制，
更多的依靠大
型的运动控制系统。
运动控制系统包括处理运动算法和信号的控制器、
增强信号，
< br>可供应运动控
制器提供运动输出的放大器、执行机构、反馈系统（传感器
/
变送器）
，可基于输
出和输入的比较值，
调节过程变量。
有的系统还包括操作员界面
或主机终端前端
处理设备。
1
TRIO
MOTION
TECHNOLOGY
2.1.2
运动控制系统框图
人机交互
运动控制器
驱动器
执
行机构
反馈装置
2.2
各部分功能
?
人机交互
：一般由上位机或触摸屏完成人机交互功能。其作用主要有两点：
1.
参数初始化
这一过
程是每一个控制系统都必须做的工作，
所设计的系统主要根据这
里下载的参数进行工作。相当于告诉系统一个运动规则。
2.
监控系统运行
也是一
参数的形式报告系统当前运动状态，包括系统是否运行指定动
作、运
动过程中是否出错、运动进行的进度等等。
?
运动控制器
控制器
是整个系统的核心，其功能主要是接收运动控制信号及参数，做
出运算，把控制输出送到
相应的驱动器或执行器。
一、运动参数，控制信号的获取
要完成
一定规律的运动，必须要有一定的参数作为前提，比如速度、距
离、哪一轴等，这些参数
一般由上位机，或触摸屏传送到控制器中。控制信
号包括各种限位，手自动转换等，这些
信号一般通过数字量输入，或模拟量
输入，传送到控制器内部。
二、对运动参数的运算
一般客
户传送到控制器内部的参数都是比较直观的参数，
这些参数还不
是控制器赖以使用的实际参数，这就需要做一些转换运算，这些也是在控制
器内的运算子
程序中完成的。
三、运动控制
当控制器得到足够的参数后，
会根据这些参数和客户编制的运动控制
程
序，对机械部件发出指令，控制其运动。
< br>四
、
接收反馈，监控运动执行情况
在控制器发出运动指令后，
会根据反馈回来的信号，
对运动执行情况作
出判断和调整。
五、上传监控信息
2
TRIO
MOTION
TECHNOLOGY
用户一般需要直观的监控整个系统
的运行情况，
这样控制器会根据客户
的需要，把相关信息上传到
上位机或触摸屏。
?
驱动器
受控于运动控制器，接收到运动控
制指令后，按指令要求，控制电机等
执行机构完成动作。
?
执行机构
受控于驱动器，一整个系统的动力源。系统中每一个动作都来自这里，
我们所说的运动控制，其实也就是对执行机构的控制。
?
反馈装置
反馈装置是控制系统中比不可少的组成部分，一般都安装在执行机构
上，比如电机上的码盘反馈，可以对执行机构的位置速度等进行测量并反馈
到驱动器或控
制器。
3
配线
3.1
MC206X
介绍
3.1.1
总体介绍
MC206
是
TRIO
公司
推出的一款四轴运动控制器，通过软件配置各轴属性，
可以对四个伺服轴或四个步进轴或
二者的组合进行控制。
MC206X
的基本硬件配
置包括：
CAN
总线通讯接口
1
个、数字量输入通道
8
路，数字量
输入输出双向
通道
8
路、模拟量输入通
道
1
路、伺服使能
1
< br>个、伺服速度控制模拟量指令
4
路、差分式编码器输入一
个、差分式编码器
/
脉冲输出
4
个、
USB
接口一个、串
行口两个。
应用
TRIO
BASIC
语言可以对
MC206X
进行多任务编程，
MC206X
支持脱
机运行
TRIO BASIC
程序，
当程序调试完毕，
下载到控制器后，
如果不需要
上位
机的话，
MC206X
可以单独运
行。
在运动控制器内部固化许多运动算法，
只需要
用几条简单的
TRIO BASIC
指令，
就可产生像凸轮曲线、
电子此轮、
轴连接、
插
补等复杂的运动，以及协调运动。
3.1.2
各部分介绍
CAN
总线
：
标准的
CAN
总线，其连接端子在五孔
连接器上。用于
I/O
模块扩展，也可
以用作与其它
CAN
总线设备通讯。
2
4V
数字输入通道：
在
MC206X
本体上提供
了
8
路数字量输入专用通道，可用作零点开关、限
位开关、进给保持（暂停）开关等，在
24V
输入电
路连接时把
I/O
电源的
0v
与
控制器上
I/O0v
相接。
24V
数字
< br>I/O
通道：
3
TRIO
MOTION
TECHNOLOGY
在
MC206
X
上，
除了上面说的专用
24vINP
UT
外，
还提供了
8
< br>路
I/O
双向通
道。当用作输出
时，
24V
的
I/O
< br>电源一定要连接。当不用做输出时，任何一脚都
可以用作输入，用作输入时，和输
入专用通道特性一样。
模拟量输入通道：
在
MC206X
上有一路
0
—<
/p>
10V
，
10
位
分辨率的模拟量输入通道。
模拟输入电
压是相对于
IO0v
的。为了
A/D
转
换器能正常工作，
24vI/O
电源一定要提供。
伺服使能：
在
MC206X
上配有和伺服放大器上
servo
_on
相对应的常开继电器开关。用
作对伺服放大器的使能。<
/p>
值得注意的是，
在控制器上此功能只是一个开关的闭合，
所以要把此开关和伺服电源串接到一起。此继电器的可由
Motion
Perfect
中的
Drive
Enable
按钮或
TRIO BASIC
指令
WDOG=ON/OFF
来控制。
模拟量输出：
在
MC206X
上有和轴
0
—
3
对应的四路模拟量输出，
用作速度控
制模式下的
速度指令输出。
差分式编码器输入：
轴
4
，可以作为参考编码器的输入轴。为传送带、滚
筒、飞剪的测量、记录
和同步功能提供一个编码器输入。
该接口
可连接高速的差分方式的线性驱动编码
器。
< br>差分式编码器输入
/
脉冲输出：
在控制器上对应的是四个
DB9
型接口
。根据用法不同，其接线方式不同，
详见
TRIO
手册和本文的
3.3
节。
USB
：
U
SB
接口提供一种与
PC
或其他支持<
/p>
USB
设备的高速连
接。通过这个
USB
接口，使用
Motion Perfe
ct
可以实现对
控制器的编程操作。此外，采用
Trio
的
ActiveX
控
件编写
的上位机用户程序也可以通过该
USB
< br>口，
实现与控制器的
高速连接。
串行口：
串行口
A
用作
Motion Perfect
的连接。串行口
B
特征见手册。
3.2
供电
3.2.1
控制器供电
控制器工作电源为
24V
直流电源，通过五孔连接
器引入。当用到数字量输
出的时候，必须单独提供
24I/O<
/p>
电源。在控制器内部，控制器电源和
I/O
电源光
电隔离的，这样就最大限度的减少了干扰。
3.2.2
驱动器、电机供电
驱动器和电机的供电请见所用型号的说明书，
一般驱动器需要主回路
电源和
控制回路电源，电机动力线是由控制器提供的。
4
TRIO
MOTION
TECHNOLOGY
3.3
控制器、驱动器配线
控制器和驱动器
之间的配线根据控制方式的不同，
其接线方式也不同。
主要
有以下两种接线方式：
5
TRIO
MOTION
TECHNOLOGY
3.3.1
模拟量方式
TRIO MC206X
运
动控制器与安川驱动器接线图（模拟量方式）
TRIO MC206
驱动器电源
24V
0V
控制器电源
24V
0V
24V
CAN_H
SHIELD
CAN_L
0V
伺服侧
CN1
驱动器
0V
SRV
-
ON
VREF-
VREF+
24V
A-
A+
B+
B-
SG
Z+
Z-
A+
WDOG
COM
I/O
连接器
3
1
2
10
11
AIXS0
反馈
DB9
接口
1
2
3
4
5
6
7
8
屏蔽层与两侧连接
器外
壳相连并保证
单端可靠接地
9
40
6
5
47
34
33
35
36
1<
/p>
19
20
AXIS0
A-
B+
B-
GND
Z+
Z-
注意：
1
：驱动器需设置为速度控制模式
2
< br>：安川编码器分频输出的默认方向与
TRIO
控制器方向
相反，因此将其
A
相信号与
TRIO<
/p>
控制器
A
相信号反接，特此说明。
3
：控制器码盘反馈的第五脚必须与驱动器的
SG
引脚相连，否则会导致
控制器的损坏
6
TRIO
MOTION
TECHNOLOGY
3.3.2
脉冲方式
TRIO MC206X
运动
控制器与安川伺服驱动器接线图（脉冲方式）
TRIO MC206
驱动器电源
24V
0V
控制器电源
24V
0V
24V
CAN_H
SHIELD
CAN_L
0V
伺服侧
驱动器
0V
SRV
-
ON
WDOG
I/O
连接器
3
1
2
40
47
7
8
11
12
1
15
14
24V
Pusl+
Pusl-
Sign+
S
ign-
SG
Clr+
Clr-
Step+
Step-
Direct+
Direct-
GND
Boost+
AIXS0
反馈
DB9
接口
1
2
3
4
5
6
7
8
屏蔽层与两侧连接
器外壳相连并保证
单端可
靠接地
9
Boost-
注意：
1
：驱动器需设置为位置控制模式
2
：控制器码盘反馈的第五脚必须与驱动器的
SG
引脚相连，否则会导致
控制器的损坏
7
TRIO
MOTION
TECHNOLOGY
3.4
控制器、
Mtion
Perfect
连接
Motion
Perfect
编程电缆
4
软件编程
4.1
支持软件使用
Motion
Perfect2
是
Trio
公司为
其控制器开发的软件编程和调试的集成环境。
应用上位机，在
w
indows
系统下可以实现对轴的配置，程序编写，跟踪调试。
其具体应用见
Trio
用户手册第十章。这里主要介绍用户
在刚刚接触时的一些操
作要领。帮助用户尽快熟悉该环境，以便开发出优质的运动控制程
序。
4.1.1
打开
Motion
Perfect2
前的准备工作
?
断开所有电源
?
检查控制器与电机驱动器一侧连接是否正确
?
应用
Tr
io
专用串口连接线，把控制器上的串口
A(serial
A)
与电脑的一个
正常的串口相连
?
再次检查接线情况
?
无误后接通控制器电源
4.1.2
打开
Motion Perfect2
在使用
Motion
Perfect2
时一定要保证您所下载的版本是我们最新的
版本，
最新版本在网站：
可以下载到。
点击开始菜单
——
程序
——
trio
motion
——
motion perfect 2
打开软件。
打开软
件后，
Motion Perfect2
会自动寻找连接在电脑上的运动控制器。
如果成功连接的
话会显示如下界面：
8
TRIO
MOTION
TECHNOLOGY
本例中连接
的是
Trio
运动控制器
MC206
在
COM2
上
点击
OK
按钮，
Motion Perfect2
会对您控制器上的程序进行检查，
如果电脑
上的程序与控制器上的一致，
点击
OK
按钮，
进入到程序编写调试界面。
如果电
脑上的程序不一致，则出现以下界面：
9
TRIO
MOTION
TECHNOLOGY
其右下侧的按钮含义分别为：
Save:
把控制器上的工程存到电脑
Load:
把电脑上的工程下载到控制器
Change:
更换电脑上的工程，是之与控制器上的相匹
配
New:
新建工程
Resolve:
添加或删除个别程序使控制器和电脑的工程一致
Cancel:
取消本次连接
根据情况进行相应的操作，就可以进入编程调试界面了。
4.1.3
通讯设置
如
果
没
有
< br>成
功
连
接
，
请
检
查
通
讯
设
置
。
点
击
菜
单
栏
option
选
项<
/p>
——
communications
会弹
出如下菜单：
10
TRIO
MOTION
TECHNOLOGY
在这里，
您可以点击
Add
或
Delete
< br>添加或删除启动连接时系统要查询的端
口，同时也可以用上下箭头来设置查询的顺
序。点击
Configure
按钮可以实现对
< br>通讯端口的属性进行配置。一般应用默认值即可。
4.1.4
开发调试界面
正确设置通讯，
并成功启动控制器和电脑的连接后，
你就可以进行编程和调
试了。
Motion
Perfect2
主界面如下：
11
TRIO
MOTION
TECHNOLOGY
Main Menu
< br>：标准的
windows
菜单，可以访问
Motion Perfect2
的所有功能。
Toolbar
：访问
Motion
Perfect
工具的快捷按钮。
Control Panel
：
显示当前控制器内容，
通过它，
可以查看控
制器状态，
运行
或编辑程序。
Desktop
Workspace
：显示用户窗口和工具。
Controller
Messages
：控制器的状态或出错信息。
Status
Bar
：当前工程和控制器的连接信息。
4.1.5
工具栏简介
工具栏里的按钮是我们跟踪调试时用到最多的。
所以在这里我们将针对工具
栏的每一个按钮作详细的介绍。
下图为工具栏示例
终端
：提供了与控制器的直接联系。
当点击此按钮时，显示如下界面：
“0”
通道为命令行输入通道，
“5
，
6
，
7”
通道
用来和控制器上运行的程序进行
通讯。同一时间，只能使用一个通道。
< br>
12
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