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1.
配置
一个配置就是一个控制系统，一个配置可以有一个或多个资源，在
Twi
nCAT
中一个或多
个
PLC
。
2.
资源
资源就是
PLC
的运行核，资源包括全局变量、任务、
POU(
程序组织单元
)
一个资源可以
有一个或多个任务
3.
任务
一个资源有一个或多个任务，任务具有优先级
( 0 - 3)
，任务调用一个或多个程序，任务
决定了所关联程序的时间调度
。
4.
程序
根据控制过程的需要，
包含函数和功能块的一个
POU,
任务调用程序
，
程序调用函数和功
能块
5.
功能块
(FB)
每次被执行就是运行
一段程序编码，有变量输入输出和运算法则，可以调用函数和功能
块
6.
函数
被函数或功能块调用，可以调用其他函数但是不能调用功能块
7.
局部变量
在一个
POU
（程序、功能块、函数）中定义，只能在
POU
中访问
8.
全局变量
在资源
(PLC
运行核
)
中申明，每个<
/p>
POU
可以访问
9.
直接描述变量
具有固定地址的变量
地址：输入
(I),
输出
(Q) ,
标记
(M)
类型：位
(X),
字节
(B),
字
(W) ,
双字
(D)
例如
: %IW12, %QX1.1, %MB5
10.
冷启动
所有变量被初始化
11.
热启动
不进行变量初始化、原值被使用
12.
限定字符
不分大小写，关键字总是大写，无国家字符
13.
标识符
第一个不能使数字，不能连续多于一个下划线
14.
关键字
关键字总是大写
15.
注释
被
(*
和
*)
框住的内容
,
不能放在语句中，不允许
嵌套
16.
数据类型
整型：
SINT (8)
,INT(16),DINT(32),LINT(64)
无符号的在前面加
U,
允许十进制
,
十六
进制
(16#)
，
八进制
(8#)
，可以用
_
进行单
元分隔
浮点
:REAL(32)
LREAL(64)
时间与日期
: TIME(32) TIME#
或
T#/t#
，允许溢出如
2
5
DATE(32)
DATE# D#/d#
字符串
:<
/p>
以
’’
引括字符
,
用
$$
表示特殊字符
< br>
换行
($$L)
位和位组
:BOOL(1)
BYTE(8)
WORD(16)
DWORD(32)
LDWORD(64)
17.
自定义数据类型
TYPE
...
END_TYPE
类型重定义相当于
c/c++ typedef
STRUCT
...
END_STRUCT
定义自己的数据结构
定义枚举类型：
TYPE Modes:
(In
itting:=0,Runnin:=1,Idel,Reset,Faulty)
END_TYPE
数组是具有相同数据类型的数值集合，允许三维数组存在
TYPE matrix:
ARRAY[1..23,0..1] OF INT
END_TYPE
18.
变量
VAR
A,c,b
: REAL;
d,e
:BOOL;
f
: ARRAY[1..12] OF BOOL;
END_VAR
在程序中，函数或者功能块的
输入变量
VAR_INPUT
A,b,c :REAL;
END_VAR
输出变量
:
VAR_OUTPUT
d,e : REAL;
END_VAR
输入输出变量
: <
/p>
在
POU
内部允许更改变量
VAR_IN_OUT
X :STRING;
END_VAR
全局变量
：允许从所
有
POU
中读取的变量
VAR_GLOBAL
var:UINT;
END_VAR
变量属性
：
RETAIN:
断电后值被保存，
TwinCAT
启动后值被恢复
CONSTANT:
常量值不能被修改
AT:
变量被指定存储位置
(
固定地址
)
直接表示变量
：
以
%
开头，第二个为
I/Q/M,
第三个为
X/B/W/D
如：
%IB24, %QX1.1, %MW12
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