abb机器人-rapid程序指令与功能简述

abb

机器人

-rapid

程序指令与功能简述

第

5

章

ABB

机器人的程序编程

5.6 RAPID

程序指令与功能简述

5.6.1

程序执行的控制

1.

程序的调用

指

令

说

明

ProcCall

调用例行程序

CallByVar

通过带变量的例行程序名称调用例行程序

RETURN

返回原例行程序

2.

例行程序内的逻辑控制

指

令

说

明

Compact IF

如果条件满足，就执行下一条指令

IF

当满足不同的条件时，执行对应的程序

FOR

根据指定的次数，重复执行对应的程序

WHILE

如果条件满足，重复执行对应的程序

TEST

对一个变量进行判断，从而执行不同的程序

GOTO

跳转到例行程序内标签的位置

Lable

跳转标签

3.

停止程序执行

指

令

说

明

Stop

停止程序执行

EXIT

停止程序执行并禁止在停止处再开始

Break

临时停止程序的执行，用于手动调试

SystemStopAction

停止程序执行

与机器人运动

中止当前程序的运行并将程序指针

PP

复位到 主程序的第一条指令。

ExitCycle

如果选择了程序连 续运行模式，程序将从主程序的第一句重新执行。

5.6.2

变量指令

1.

赋值指令

指

令

说

明

:=

对程序数据进行赋值

2.

等待指令

指

令

说

明

WaitTime

等待一个指定的时间，程序再往下执行

WaitUntil

等待一个条件满足后，程序继续往下执行

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第

5

章

ABB

机器人的程序编程

指

令

说

明

WaitDI

等待一个输入信号状态为设定值

WaitDO

等待一个输出信号状态为设定值

3.

程序注释

指

令

说

明

Comment

对程序进行注释

4.

程序模块加载

指

令

说

明

Load

从机器人硬盘加载一个程序模块到运行内存

UnLoad

从运行内存中卸载一个程序模块

Start Load

在程序执行的过程中，加载一个程序模块到运行内存中

Wait Load

当

Start Load

使用后，使用此指令将程序模块连接到任务中使用

CancelLoad

取消加载程序模块

CheckProgRef

检查程序引用

Save

保存程序模块

EraseModule

从运行内存删除程序模块

5.

变量功能

指

令

说

明

TryInt

判断数据是否是有效的整数

功

能

说

明

OpMode

读取当前机器人的操作模式

RunMode

读取当前机器人程序的运行模式

NonMotionMode

读取程序任务当前

是否无运动的执行模式

Dim

获取一个数组的维数

Present

读取带参数例行程序的可选参数值

IsPers

判断一个参数是不是可变量

IsVar

判断一个参数是不是变量

6.

转换功能

指

令

说

明

StrToByte

将字符串转换为指定格式的字节数据

ByteToStr

将字节数据转换为字符串

5.6.3

运动设定

1.

速度设定

功

能

说

明

MaxRobSpeed

获取当前型号机器人可实现的最大

T CP

速度

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第

5

章

ABB

机器人的程序编程

指

令

说

明

VelSet

设定最大的速度与倍率

SpeedRefresh

更新当前运动的速度倍率

AccSet

定义机器人的加速度

WorldAccLim

设定大地坐标中工具与载荷的加速度

PathAccLim

设定运动路径

中

TCP

的加速度

2.

轴配置管理

指

令

说

明

ConfJ

关节运动的轴配置控制

ConfL

线性运动的轴配置控制

3.

奇异点的管理

指

令

说

明

SingArea

设定机器人运动时，在奇异点的插补方式

4.

位置偏置功能

指

令

说

明

PDispOn

激活位置偏置

PDispSet

激活指定数值的位置偏置

PDispOff

关闭位置偏置

EOffsOn

激活外轴偏置

EOffsSet

激活指定数值的外轴偏置

EOffsOff

关闭外轴位置偏置

功

能

说

明

DefDFrame

通过三个位置数据计算出位置的偏置

DefFrame

通过

六个位置数据计算出位置的偏置

ORobT

从一个位置数据删除位置偏置

DefAccFrame

从原始位置和替换位置定义一个框架

5.

软伺服功能

指

令

说

明

SoftAct

激活一个或多个轴的软伺服功能

SoftDeact

关闭软伺

服功能

6.

机器人参数调整功能

指

令

说

明

TuneServo

伺服调整

TuneReset

伺服调整复位

PathResol

几何路径精度调整

CirPathMode

在圆弧插补运动时，工具姿态的变换方式

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第

5

章

ABB

机器人的程序编程

7.

空间监控管理

指

令

说

明

WZBoxDef

定义一个方形的监控空间

WZCylDef

定义一个圆柱形的监控空间

WZSphDef

定义一个球形的监控空间

WZHomeJointDef

定义一个关节轴坐标的监控空间

WZLimJointDef

定义一个限

定为不可进入的关节轴坐标监控空间

WZLimSup

激活一个监控空间并限定为不可进

入

WZDOSet

激活一个监控空间并与一个输出信号关联

WZEnable

激活一个临时的监控空间

WZFree

关闭一个临时的监控空间

注

:

这些功能需要选项“World zones”配合。

5.6.4

运动控制

1.

机器人运动控制

指

令

说

明

MoveC TCP

圆弧运动

MoveJ

关节运动

MoveL TCP

线性运动

MoveAbsJ

轴绝对角度位置运动

MoveExtJ

外部直线轴和旋转轴运动

MoveCDO TCP

圆弧运动的同时触发一个输出信号

MoveJDO

关节运动的同时触发一个输出信号

MoveLDO TCP

线性运动的同时触发一个输出信号

MoveCSync TCP

圆弧运动的同

时执行一个例行程序

MoveJSync

关节运动的同时执行一个例行程序

MoveLSync

TCP

线性运动的同时执行一个例行程序

2.

搜索功能

指

令

说

明

SearchC TCP

圆弧搜索运动

SearchL TCP

线性搜索运动

SearchExtJ

外轴搜索运动

3.

指定位置触发信号与中断功能

指

令

说

明

TriggIO

定义触发条件在一个指定的位置触发输出信号

TriggInt

定义触发条件在一个指定的位置触发中断程序

TriggCheckIO

定义

一个指定的位置进行