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动态称重牛奶使用：奶牛步行集总参数模型
德拉甘
A
，乔治
B
15
，海罗亚，
21000
诺维萨德，塞尔维亚和黑山
研究中心，
农业工程，
巴伐利亚州研究中心科研中心，
海峡
36
，
85354
弗赖辛，
德国
2003
年
6
月
13<
/p>
日到
2003
年
10
月
27
日收到，
< br>2004
年
3
月
1
日收到。
阐述了奶牛的动态称重，一个简单的物理数学模型即模拟描述奶牛步行，
四条腿的牛运动系统简化为俩个腿的系统，
该模型的输出，
这
是一头牛的地面力量
脚，取决于步行速度和体重。被开发的模型为体重使用了决心，母牛
横渡了
a
走通
过秤，
< br>2%
的精度比在动物穿越拥挤的情况下，可以实现静态测量体重平台。
2004..Elsevier
公司版权所有。
关键词：动态称重，建模。
1.
介绍。
奶牛养殖发展到自动化生产系统。
目的是充分，
每个饲喂挤奶为
了降低生产成
本的过程自动化和最大化奶牛产奶量。
动态称量是
牛的此系统的重要环节。
在运动
中不停地动物运动。
他离开挤奶后称重小客厅挤奶过程的连续性和更小的变化的由
于感兴趣的是
一天的同意时间测量时的体重，
在地面部队，
牛的通道拱门式秤
上记
录。拱门式秤。
相应的记者
电子邮箱地址：
cdraan@
0168-1699
年
1
< br>￥
--
请参考前面事
2004Elsevier
公司保留所有的权利
aninwencll/
计算机和电子在农业
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/p>
（
2004
年）
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设计和体重的测量方法已被描述由
filby
等和佩普等。
他们是基于过滤测力信
1
号和平均或记录相关值信号的峰值
。然而，对于快速过路的称重平台，以及平台上
的动物拥挤，这些方法产生了不能用有效的结果。在这里介绍的工作，是牛运动过
< br>程中产生
的地面部队通过可以模拟牛运动的数字模型分
析。
我们的目标是查找产生的任何行
走的速度和身体脚，总结部
队的值大众。模型用于确定横过拱门式的牛体重秤。目
标是增加情况下快速动态称重精度
跨越平台。
2.
造型的牛运动
集中参数模型创建类似于简单的人体运动模型。亚历山大
，加西亚和托德
中所述假设是四条腿被视为步行被假定为活动腿的旋转围绕和髋关节周围
的被动
腿的旋转。
这种系统的物理模型是倒立的摆组成的链接栏
和其一端，
连接到大规模
和一个驱动器的电机点费洒吧点质量刚
性条形图。
围绕
2
个旋转。
从而简化了动物
的议案链接，一个在水平地面和其他在点大规模。点大规模
M
是身体质量的动物，
而两条腿的大规
模
m
和长度
l
。移动酒吧的扭矩
t1
和
t2
代表腿的肌肉行动。角度
和条形图的位置。控制器跟踪所需的输入的角度
的旋转酒吧。从—到
+
联动腿移时
执行
完整的步骤。如在走每一步都和活跃的腿开关会变成被动的角更改他们的名
称，这样
A
变成
B
，反之亦
然。系统具有俩个自由度和拉格朗日微分方程的议案
d/dt
*
?
Ek/
?
θ
—
?
Ek/
?
θ
+
?
Ep
/
?
θ
=T1
（
1
）
d/dt*
?
Ek
—
< br>?
Ek/
?
φ
< br>+
?
Ep/
?
< br>φ
=T2
（
2
）
其中，
T1
和
T2
扭矩酒吧，
Ek
是动能
Ek=(2/3ml
?
+1/2ml
?
)
< br>θ
?
+1/6ml
?
φ
?
+1/2ml
?
cos(
θ
+
φ<
/p>
)
θ
φ
（
3
）
EP
是系统的势能
< br>Ep=mg1/2lcos
θ
+Mglcos
θ
+mg(lcos
θ
-
1/2lcos
φ
)
（
4
）
Dcveticanin,G,wencll/
计算机和电子产业在
农业
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（
2004
< br>）
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代
3
和
4
到
1
和
2
微分方程模型的
coww
alking
是
(4/3+M)l<
/p>
?
θ
+1/2ml
?
cos(
θ
+
φ
)
φ
-1/2ml
?
φ
?
sin(
φ
+
θ
)-gl(3/2
m+m)sin
θ
=T1 (5)
1/2ml
?
cos(
θ
+
φ
)
θ
+1/3ml
?
φ
-1/2m
l
?
θ
?
-s
in(
θ
+
φ
)+mg1/2lsin
θ
=T2
2
(6)
在系统上行走的模型时力解耦模型，模型载列于图和地面部队的
FN
垂直和水
平金融时报获许
Ft=m(xc1+xc2)
(7)
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