-
ABB
机器人培训教材
系统安全
机器人系统复杂而且危险性
大
,
以下的安全守则必须遵守。
?
?
?
?
?
?
?
?
?
?
?
?
?
万一发生火灾
,
请使用二氧化炭灭火器。
急停
开关
(E-Stop)
不允许被短接。
机器人处于自动模式时
,
不允许进入其
运动所及的区域。
在任何情况下
,<
/p>
不要使用原始盘
,
用复制盘。
搬运时
,
机器停止
,
机器人不应置物
,
应空机。
意外或不正常情况下
,<
/p>
均可使用
E-Stop
键
,
停止运行。
在编程
,
测试及维修时必须注意既使在低速时
,
机器人仍然就是非常有力的
,
其动量很大<
/p>
,
必须将机器人置于手动模式。
气路系统中的压力可达
0
、
< br>6MP,
任何相关检修都要断气源。
< br>在不用移动机器人及运行程序时
,
须及时释放使能器
(Enable Device)
。
调试人员进入机器人工作区时
,
须随身携带
示教器
,
以防她人无意误操作。
在得到停电通知时
,
要预先关断机器人的主
电源及气源。
突然停电后
,
要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关
,
并及时取下夹
具上的工件。
维修人员
必须保管好机器人钥匙
,
严禁非授权人员在手动模式下进入机器
人软件系统
,
随意翻阅或修改程序及参
数。
第一章
综述
一、
S
4C
系统介绍
:
全开放式
对操作者友善
最先进系统
最多可接六个外围设备
常规型号
:
IRB
1400,IRB 2400,IRB 4400,IRB 6400
IRB
指
ABB
机
器
人
,
<
/p>
第一位数
(1,2,4,6)
指机器人大
小
第二位数
( 4 )
指机器人属于
S4
或
S4C
系统
。
无论
何型号
,
机器人控制部分基本相同。
IRB 1400:
承载较小
,
最大承载为
5kg,
常用于焊接。
IRB 2400:
承载较小
< br>,
最大承载为
7kg
,
常用于焊接。
IRB 4400:
承载较大
,
最大承载为
60kg
常用于搬运或大范围焊
接。
IRB 6400:
承载较大
,
最大承载为
2
00kg,
常用于搬运或大范围
焊接。
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二、机器人组成
:
机
器
人
由
两
部
分
组
成
:
Cont
roll
er:
控
制
器。
Mani
pula
tor:
机械手。
操作人员通过示教器与操作盘操作机器人。
左边
就是
示
教
器
(Tea
ch
< br>Pend
ant)
。
右边
就是
操作盘
(Operator
’
s Panel)
。
1
、机械
手
(Manipulator)
?
由六个转轴组成空间六杆开链机构
,
理
论上可达空间任何一点。
?
六个转轴均有
AC
伺服电机驱动
,
运动精度
(
综合
)
达正负
0
、
05mm
至正负
0
、<
/p>
2mm
。每个电机后均有编码器。
?
有一个手动松闸按钮
,
用于维修时使用。
?
机器人必须带有
< br>24VDC
。
(
机器人配置
)
?
带有串口
测量板
,
测量板带有六节
1
、
2V
的锂电池
,
起保存数据作用。
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六根轴的名称及运动方式
:
Axis1:
一
轴。
Axis2:
二
轴。
Axis3:
三
轴。
Axis4:
四
轴。
Axis5:
五轴。
Axis6:
六轴。
2
、控制系统
:(Controller)
Main
s
Swit
ch:
< br>主
电
源
开
关。
Teach Pendant:
示教器。
ABB
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Operator
’
s Panel:
Disk drive:
操作盘。
磁盘驱动器。
S4
系统机器人控制箱有两种型式
:
1700
?
915
?
530mm
1300
?
915
?
530mm
S4C
系统机器人控制箱有两种型式
:
<
/p>
1300
?
915
?
530mm
950
?
800
?
540mm
?
?
?
?
?
?
?
?
操作面板
示教板
软盘驱动器
计时器
打印插口
电源开关
动力电缆
信号电缆
3
、外围
:
操作盘功能介绍
MOTORS ON:
马达上电。
Operating mode
selector:
操作模式选择器。
AUTOMATIC:
自动模式。用于正式生产
,
编辑程序功能被
定。
MANUAL REDUCED
SPEED:
手动减速模式。
用于机器人编
程
测试。
MANUALFULLSPEED:
手动全速模式。只允许训练
过的人员在测试程序时使用
。一般情况下
,
不要使用这种模式。
Duty time counter:
机
械手马达上电
,
刹车释放的总时间。
ABB
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三、软件系统
(RoborWare):
?
?
?
?
?
?
?
?
?
?
RoborWare
就是
ABB
提供的机器人系列应用软件的总称
RoborWare
目前包括
BaseWare
、
BaseWare
Option
、
ProcessWare,
DeskWare,FactoryWare
五个系列
,
每个机器人均配有一张
IRB
或
Key
盘
,
若干张系统盘与参数盘
,
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。
除
IRB
盘或
Key
盘为每台机器人特有其她盘片通用。
四、手册
:
User Guide
用户手册介绍如何操作
Product Manul
产品手册介绍如何维修
RAPID
Refurence
编程手册介绍如何编程
Instatlation
Manul
安装手册介绍如何安装
第二章
示教器功能介绍
Emergency stop button(E-Stop):
急停开关。
Enabling
device:
Joystick:
Display:
使能器。
操纵杆。
显示屏。
ABB
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窗口键
J
ogging
操纵窗口
:
手动状态下<
/p>
,
用来操纵机器人。
显示屏上显示机器人相对位置及坐标系。
Program
编程窗口
:
手动状
态下
,
用来编程与测试。
所有编程工作都在编程窗口中完成。
Input/Outputs
输入
/
输
出窗口
:
显示输入输出信号表。
显示输入输出信号数值。可手动给输出信号赋值。
Misc
、其她窗口
:
包
括系统参数、服务、生产以及文件管理窗口。
导航键
ABB
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List:
将
光标在窗口的几个部分
间切换。
(
通常由双实线分开
)
Previous/Next Page:
翻页。
Up and Down
arrows:
上下移动光标。
Left and Right arrows:
左右移动光标。
运动控制键
Motion Unit:
选择操纵机器人或其它机械单元
(
外轴
)
。
手动状态下
,
操纵
机器人本体与机器人所控制的其她机械装置
(
外轴
)
之间的切换。
Motion Type:
选择操纵机器人的方式就是沿
TCP
旋转还就是线性移动
TCP
。
手动状态下
,
直线运动与姿态运动切换。
直线运动指机器
人
TCP
沿坐标系
X
< br>、
Y
、
Z
轴作直线运动。
姿态运动指机器人
TCP
在坐标系空间位置不变
,
机器人
六根转轴
联动改变姿态。
Motion Type:
单轴操纵选择
,
操纵杆只能控制三个方向需切换。
第一组
:
1
、
2
、
3<
/p>
轴
第二组
:4
、
5
、
6
轴
Incremental:
减速操纵
ON/OF
F
ABB
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其它键
Stop:
停止键
,
停
止程序的运行。
Contrast:
调节显示器对比度。
Menu
Keys:
菜单键
,
显示下拉式菜单
(
热键
)
。<
/p>
共有五个菜单键。显示包含各种命令的菜单。
Function keys:
功能键
,
直接选择功能
(
热键
)
。
共有五个功能键。直接选择各种命令。
Delete:
删除键。删除显示屏所选数据。
机器人上
,
所要删除任何数据、文件、目录等
,
都用此键。
Enter:
回车键<
/p>
,
进入光标所示数据。
自定义键
ABB
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P1-P5:
这五个键的功能可由程序员自定义。
第三章
手动操纵机器人
一、操作安全控制链
?
安全链就是由机器人计算机控制电机上电的双回路。
?
在电机上电前
,
每一条回路的所有开关都必须闭合。
?
安全链中任何一个继电器断开
,
系统都将断开电机供电并吸合电
机抱闸。
?
控制面
板上的指示灯与示教器的
I/O
窗口均可显示上电状态。
绝对禁止对安全链进行任何形式的短接、定义或修改。
S4
系统安全链
S4C
系统安全链
二、开机
ABB
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1.
旋转主电源开关由
0-1,
即接通<
/p>
380V
入力。
2.
随后
机器人自动进行自诊断
,
如果没有发现硬
/
软件故障
,
就会显示下面的
开机画面。但就是自诊断不一定能查出有问题的硬件
,
而有时开机时发生
的故障信息却就是由于应用程序中有错误所造成的。
二、
手动操纵机器人
使动装置
:
?
自动模式下不要按使动装置。
?
手动模式下
,
使动装置有三个位置。
?
起始为
“
0
”
,
机器人
马达不上电。
?
< br>中间为
“
1
”
< br>,
机器人马达上电。
?
最终为
“
0
”
,
机器人
马达不上电。
1.
将操作模式选择器置于手动减速模式。
ABB
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2.
切换至操纵窗口。
3.
检查运动控制键中的
Motion unit, Motion
type
的设置。
Unit:
运
动单元
,
机器人或外
轴。最多可控制
六个外轴。
IRB
定义为
机器人
,
外围设
备自我定
义。
Mo
tion:
运动类
型。
Linear:
直线运
动。机器人工
具姿态不变
,
机器人沿坐标轴直线移动。
选择不同坐标系
,
移动方向将改变。
Reorient:
方位运动。
机器人工具中心点
(TCP)
不变
,
机器人沿坐标轴转动。
Axes(Group1,2):
单轴运动。
Coord:
选择坐标系。
World
大地坐标系。
Base
基础坐标系。
Tool
工具坐标系。
ABB
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Wobj
工件坐标系。
Tool:
工具选择。自我定义。
<
/p>
Wobj:
工件坐标系选择。自我定义。
Joystick
lock:
操纵杆方向锁定。
Incremental:
速度选择。
No(Nomal
正常
)
Small(
慢
)
Medium(
中等
)
Large(
快
)
User(
用户自定义
)
4.
选择所需的座标系
(Coord)
。
右面就是
Joystick direction(
操纵杆
)
摇动的方向与
World
座标系
的对应关系。
机器人可以建立的座标系有“
World
座标系
”
,
“
Base
座标系
”
,
“
Tool
座标系
”
,
“
Wobj
工件坐
标系”
,
“
Wirst
腕坐标系”等。
其相互关系如下
:
Wrist coordinates
Wobj coordinates
World
座标系
:
Base
座标系
:
ABB
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Tool
座标系
:
< br>选择机器人所安装的工
(
夹
)<
/p>
具
(Tool)
。
如果要以
TCP(Tool Control Point
)
为中心旋转
,
其操纵方向为。
如果要进行单轴操纵
,
其操纵方向为
ABB
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第四章
自动生产操纵
一、开机上电
,
将操作模式选择器置于减速手动模式。
二、调入程序
RAPID
语言所编写的简单程序都就是由三个最基本的部分组成。
Program:
程序。
Main routine:
主程序
,
主程序必不可少并总就是程序
执行的起点。
Subroutine:
子程序。
Program
data:
程序中所使用的数据。
以下利用系统磁盘“
Controllerparmenters
”
中
,Demo
目录下的练习程
序“
Exercise
< br>、
prg
”
,
< br>说明如何调入程序。
1.
切换至编程窗口。
如果内存中没有程
序
,
就会
显示以下窗口。
ABB
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2.
将磁
盘插
入磁盘驱动
菜单键并选择
选项。<
/p>
器。
3.
按下
F
ile
1
、
Open
4.
系统
将显示以下窗口
,
可以通过
Unit<
/p>
功能键在磁盘驱动器与
RAM
驱动
器中切换以找到所需程序。
5.
经普通的目录操作找到并选择好
程序后按
OK
功能键
,
即调入程序
,
调
入时机器人操
作系统同时进行程序的语法检查与编译
,
对有错误的程
序会给出相应的信息。根据系统版本的不同
,
下
面的窗口可能会跳
过。
ABB
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6.
再按回车键即会显示程序内容。
三、启动程序
1.
如果当前就是在其它窗口的
,
请用窗口键切换到编程窗口。
2.
按
Te
st
功能键
,
进入编程测试窗口。
3.
PP(<
/p>
程序运行指针
)
至关重要
,
它指示出一旦启动程序
,
程
序将从哪里起执
行。
Start:
连续执行程序。
FWD:
单步正向执行程序。
BWD:
单步逆向执行程序。
Instr->:
切换到编程编写窗口。
4.
利用导航键中的
List
键切换到窗口的上半部
,
更改程序测试时的机器人
运动速度
(
以百分比表示
)
。
ABB
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5.
按下
使能器不放
,
再按下
Start
或
FWD
功能键即可运行程序。
四、停止程序
?
按下停止键即停止程序的运行
,
注意
:
正常情况
下应该用这种方法停止程序
的运行
,
不
要靠释放使能器强行终止运行。
五、自动运行
1.
将操作模式选择器置于自动模式。
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