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工业机器人期末测试
一、
机器人运动学
1.
关
节<
/p>
型
机
器
人
结
构
如
图
所
示
。
已
知
关
节
变
量
值
?
1
?
90
,
?
2
?
0
,
?
3
?
90
,
?
4
?
?
5
?
?
6
?
90
，
a
< br>2
?
431.8
mm
,
d
2
?
149.09
mm
,
d
4
?
433.07
mm
,
d
6<
/p>
?
56.25
mm
。求各关节运动变换的齐次变换矩阵
T
i
。
解（
1
）
：<
/p>
D-H
坐标系的建立
按
D-H
方法建立各连杆坐标系，如图所示。忽略机器人
高度的影响，
将
{0o}
系设在关节
1<
/p>
的轴线上，
{0o}
与
< br>{01}
重合
,o0x0
代表机
器人的横方向，初始位置与肩关节轴线相
同，
o0y0
代表机器人手臂的正前方，
o0z0
代表机器人身高
方向。
o1x1
轴在水平面内，
o2x2
轴沿大臂轴线方向，
o3x3
轴与小臂轴线垂直，
o4x4
∥
o5x5
∥
o6x6
。坐标原点
o2
、
o3
与
o4
、
o5
重合。
o6x6y
6z6
为终端坐标系，该坐标系考虑了工具长度
d6
。
(2)
确定各连杆的
D-H
参数
（
3
）
求两杆之间的位姿矩阵
Ti
?
c
2
?
c
1
0
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s
1
0
?
?
< br>s
2
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s
1
0
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c
1
0
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T
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T
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2
1
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0
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0
< br>-1
0
0
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0
0
1
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0
0
0
s
3
0
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c
3
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c
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3
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c
3
0
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4
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3
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T
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4
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0
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0
1
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0
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c
5
0
s
5
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0
a
2
c
2
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c
2
0
a
< br>2
s
2
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1
d
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0
1
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0
-1
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s
4
c
4
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0
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0
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d
4
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1
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s<
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c
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0
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T
5
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0
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1
0
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0
0
0
1
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c
6
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s
6
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s
6
c
6
T
6
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0
0
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0
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0
0
?
0<
/p>
0
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?
1
d
6
?
?
0
1
?
0
2.
如图
二自由度平面机械手，已知手部中心坐标值为
?
x
1
,
y
1
< br>?
。求
该机械手运动方程的逆解
?
1
及
d
1<
/p>
。