机械学院系所全英研究生课程简介中英文各

附件

5

．

机械

学院

（ 系、

所）

全英

研究生课程简介

(

中英文各一份

)

课程名称：智能移动机器人

课程类型：□

博士专修课程

■

硕士专修课程

考核方式：

全英文考试

教

学方式：全英文讲授

适用专业：机械电子工程、机械制造及

适用层次：

■

硕士

□

博士

自动化、工业工程、测控技术及仪器

开课学期：

秋季

总学时：

32

先修课程要求：机器人导论本科课程

课程组教师姓名

职称

罗

欣

专

业

年

龄

44

学术方向

移动机器人技术、

机电系统

动力学与控制

陈学东

教授

机械电子工程

49

机器人机构学、

机电系统动

力学与控制

学分：

2

课程代码：

100.620

教授

机械电子工程

课程负责教师留学经历及学术专长简介：

任课教师罗

欣

于

20 03

年至

2008

年，

先后以访问副教授和客座研究员的身

份，

在日本庆应大 学机械系机器人研究室和日本丰田汽车公司未来技术部进行访

问研究，从事超声电机、主 从式机器人控制、机器触觉、移动机器人、智能汽车

自律移动等方面的研究工作。

于

2000

年

8

月至

2002

年

2

月，

以副研究员的身份，

在香港理工大 学工业与系统工程系进行访问研究，

从事分散网络化生产系统方面

的研究工作。

参与完成的“机器人运动控制及关键执行机构设计方法”

获中国电

子学会电子信息科学技术奖二等奖

1

项。

任课教师陈学东

于

1997

年

10

月至

2001

年

< br>3

月，在日本国立佐贺大学，获

得工学博士学位。留学期 间，

主要从事四足移动机器人的研究工作。出版多足步

行机器人 方面专著

1

部，获教育部自然科学将一等奖

1

项。

课程教学目标：

通过课程的学习，< /p>

使学生掌握智能移动机器人的概念内涵、组成原理、关键

技术和设 计方法，

了解智能移动机器人的前沿和发展方向，

融合相关已学 过的知

识，培养学生综合运用所学知识分析问题和解决问题的能力。

课程大纲：

（章节目录）

第一章

智能移动机器人概述（

4

学时）

§

1.1

关于智能

§

1.2

关于移动机器人

§

1.3

需要解决的基本问题

§

1.4

国内外最新进展

§

1.5

智能移动机器人系统的基本组成

1.5.1

驱动系统

1.5.2

控制系统

1.5.3

传感系统

1.5.4

决策系统

§

1.6

智能移动机器人系统的体系结构

1.6.1

分级递阶式结构

1.6.2

反应式结构

1.6.3

混合式结构

1.6.4

神经控制式结构

第二章

移动机器人的运动机构（

4

学时）

§

2.1

轮式移动机器人

2.1.1

车轮形式

2.1.2

车轮的配置和转向机构

2.1.3

两独立驱动轮式移动机器人运动分析

2.1.4

车辆式四轮移动机器人运动分析

2.1.5

拖斗式移动机器人运动分析

§

2.2

履带式移动机器人