舵机和超声波合用的小车避障

智能小车避障，

一般多数人用红外对管做，但效果不好，

本人参考网上的一段视屏，做了一

个用超声波模块和舵机的避障系统，

小车，小车驱动模块，以及避障系统淘宝网都有售，小

车要

60

元左右，

小车驱动也只要

20

元加上超声波和舵机的四五十元，

基本上就能完成这个< /p>

小车避障的硬件设计了，

该车的功能是当小车在前方遇到障碍物，

舵机可以控制超声波模块

左右扫描，判断哪一边没有障碍则往那 边行走，如果两边都有怎后退大转弯继续行走。

小车控制系统 用

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单片机，

你也可以用

的随便你。

最好用几个电源模块防止舵机，< /p>

小车

电机，单片机电源相互影响。

具体程序如下：

#include

#include

#define uble double

uble th=0;

uble tl=0;

uble time=0;

uble distance=0;

#define uchar unsigned char

#define uint

unsigned int

uchar n=1,right=1,left=1;

uble distance;

sbit Trig=P2^0;

sbit Echo=P3^2;

sbit z1=P0^3;

//

左电机前进

sbit z0=P0^4;

//

sbit y1=P0^5;

//

右电机前进

sbit y0=P0^6;

//

sbit been=P2^3;

/*

变量定义

*/

uchar key_stime_counter,hight_votage=15,timeT_counter;

bit key_stime_ok;

/*

引脚定义

*/

sbit control_signal=P2^2;

void DelayUs(uchar us)

{

uchar uscnt;

uscnt=us>>1;

while(--uscnt);

}

void delay(uint ms)

{

while(--ms)

{

DelayUs(250);

DelayUs(250);

DelayUs(250);

DelayUs(250);

}

}

void zhiz()

{

z1=1;

z0=0;

y1=1;

y0=0;

}

//

右转减速前进

void youz()

{

z1=1;

z0=0;

y1=0;

y0=0;

}

//

左转减速前进

void zuoz()

{

y1=1;

y0=0;

z1=0;

z0=0;

}

//

后退

void hout()

{

y1=0;

y0=1;

z1=0;