ABB机器人实际应用中的指令说明

RAPID

程序指台与功能

ABB

机器人提供了丰富的

RAPID

程序 指令，方便了大家对程序的编制，

同时也为复杂应用的实现提供了可能。以下就按照

RAPID

程序指令、功能的

用途进行 了一个分类，并对每个指令的功能作一个说明，如需对指令的使用

与参数进行详细的了解 ，可以查看

ABB

机器人随机光盘说明书中的详细说

明。

一、程序执行的控制

1

、程序的调用

指令

ProcCall

CallByVar

RETURN

说明

调用例行程序

通过带变量的例行程序名称调用例行程序

返回原例行程序

2

、例行程序内的逻辑控制

Compact IF

如果条件满足，就执行一条指令

IF

当满足不同的条件时，执行对应的程序

FOR

根据指定的次数，重复执行对应的程序

WHILE

如果条件满足，重复执行对应的程序

TEST

对一个变量进行判断，从而执行不同的程序

GOTO

跳转到例行程序内标签的位置

Label

跳转标签

3

、停止程序执行

Stop

EXIT

Break

ExitCycle

停止程序执行

停止程序执行并禁止在停止处再开始

临时停止程序的执行，用于手动调试

中止当前程序的运行并将程序指针

PP

复位到主程序的

第一条指令

,

如果选择了程序连续运行模式，程 序将

从主程序的第一句重新执行。

二、变量指令

变量指令主要用于以下的方面：

l)

对数据进行赋值。

2)

等待指令。

3)

注释指令。

4)

程序模块控制指令

1

、赋值指令

:=

对程序数据进行赋值

2

、等待指令

WaitTime

WaitUntil

WaitDI

WaitDO

等待一个指定的时间程序再往下执行

等待一个条件满足后程序继续往下执行

等待一个输入信号状态为设定值

等待一个输出信号状态为设定值

3

、程序注释

comment

对程序进行注释

4

、程序模块加载

Load

UnLoad

Start Load

Wait Load

CancelLoad

CheckProgRef

Save

EraseModule

从机器人硬盘加载一个程序模块到运行内存

从运行内存中卸载一个程序模块

在程 序执行的过程中

,

加载一个程序模块到运行内存中

当

Start Load

使用后，使用此指令将程序模块连接

到任务中使用

取消加载程序模块

检查程序引用

保存程序模块

从运行内存删除程序模块

5

、变量功能

TryInt

OpMode

RunMode

NonMotionMode

Dim

Present

IsPers

IsVar

判断数据是否是有效的整数

读取当前机器人的操作模式

读取当前机器人程序的运行模式

读取程序任务当前是否无运动的执行模式

获取一个数组的维数

读取带参数例行程序的可选参数值

判断一个参数是不是可变量

判断一个参数是不是变量

6

、转换功能

StrToByte

ByteTostr

将字符串转换为指定格式的字节数据

将字节数据转换成字符串

三、运动设定

1

、速度设定

MaxRobspeed

VelSet

SpeedRefresh

Accset

WorldAccLim

PathAccLim

获取当前型号机器人可实现的最大

TCP

速度

设定最大的速度与倍率

更新当前运动的速度倍率

定义机器人的加速度

设定大地坐标中工具与载荷的加速度

设定运动路径中

TCP

的加速度

2

、轴配置管理

ConfJ

ConfL

关节运动的轴配置控制

线性运动的轴配置控制

3

、奇异点的管理

SingArea

设定机器人运动时，在奇异点的插补方式

4

、位置偏置功能

PDispOn

PDispSet

PDispOff

EOffsOn

EOffsSet

EOffsOff

DefDFrame

DefFrame

ORobT

DefAccFrame

激活位置偏置

激活指定数值的位置偏置

关闭位置偏置

激活外轴偏置

激活指定数值的外轴偏置

关闭外轴位置偏置

通过三个位置数据计算出位置的偏置

通过六个位置数据计算出位置的偏置

从一个位置数据删除位置偏置

从原始位代和替换位代定义一个框架

5

、软伺服功能

SoftAct

SoftDeact

激活一个或多个轴的软伺服功能关闭软伺服功能

关闭软伺服功能

6

、机器人参数调整功能

TuneServo

伺服调整

TuneReset

伺服调整复位

PathResol

几何路径精度调整

CirPathMode

在圆弧插补运动时，工具姿态的变换方式

7

、空间监控管理

WZBoxDef

定义一个方形的监控空间

WZCylDef

定义一个圆柱形的监控空间

WZSphDef

定义一个球形的监控空间

WZHomejointDef

定义一个关节轴坐标的监控空间

WZLimjointDef

定义一个限定为不可进入的关节轴坐标监控空间

WZLimsup

激活一个监控空间并限定为不可进入

WZDOSet

激活一个监控空间并与一个输出信号关联

WZEnable

激活一个临时的监控空间

WZFree

关闭一个临时的监控空间

注：这些功能需要选项“

world zones

”配合。

四、运动控制

1

、机器人运动控制

MoveC

TCP

圆弧运动

MoveJ

MoveL

MoveAbsJ

MoveExtJ

MoveCDO

MoveJDO

MoveLDO

MoveCSync

MoveJSync

MoveLSync

关节运动

TCP

线性运动

轴绝对角度位置运动

外部直线轴和旋转轴运动

TCP

圆弧运动的同时触发一个输出信号

关节运动的同时触发一个输出信号

T CP

线性运动的同时触发一个输出信号

TCP

圆弧运动的同时执行一个例行程序

关节运动的同时执行一个例行程序

TCP

线性运动的同时执行一个例行程序

2

、搜索功能

SearchC

SCarchL

SearchExtJ

TCP

圆弧搜索运动

TCP

线性搜索运动

外轴搜索运动

3

、指定位置触发信号与中断功能

TriggIO

定义触发条件在一个指定的位置触发输出信号

TriggInt

定义触发条件在一个指定的位置触发中断程序

TriggCheckIO

定义一个指定的位仪进行