ABB机器人编程程序解析

E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

PROCmain()

在主程序里，过于臃肿，将具体功能尽量细分到例行程序

TPErase;

MoveJPHOME,v1000,z50,tool0;

OpenGripper;

WaitTime5;

WHILEtrueDO

IFPLC=1THEN

TPErase;

TPWrite

WaitTime1;

ClkResetclock1;

ClkStartclock1;

MovFromAtoB;

ClkStopclock1;

reg1:=ClkRead(clock1);

TPErase;

TPWrite

运行时间的显示

WaitTime5;

ELSETPErase;

TPWrite

运行状态的提醒

WaitDIPLC,1;

ENDIF

ENDWHILE

ENDPROC

PROCOpenGripper()

将对夹具的控制做在一个例行程序里，方便管理

SetG0;

ResetG1;

ENDPROC

PROCCloseGripper()

将对夹具的控制做在一个例行程序里，方便管理

SetG1;

ResetG0;

ENDPROC

PROCMovFromAtoB()

MoveJP30,v1000,z50,tool0;

MoveJP20,v1000,z50,tool0;

MoveLPA,v50,fine,tool0;

WaitTime1;

CloseGripper;

WaitTime1;

MoveJP20,v50,z50,tool0;

MoveJP30,v1000,z50,tool0;

MoveJP40,v1000,z50,tool0;

MoveLPB,v50,fine,tool0;

WaitTime1;

OpenGripper;

WaitTime1;

MoveLP40,v50,z50,tool0;

MoveJP30,v1000,z50,tool0;

MoveJPHOME,v1000,z50,tool0;

ENDPROC

ENDMODULE

AB B

机器人编程

03

程序解析：

1

、此程序是典型的

ABB

机器人官方编程思路与方法，分为主 程序，初始化例行程序和轨迹程序。

2

、思路清晰，结构编排明确，方便使用者阅读。

3

、但有点要注意的初始化例行程序只在开始时，执行一次，正常运行时，不再执行。但此程序是每

个循环都会进行一次初始化，是有点问题的。

PROC main()

InitAll;

此初始化程序应与循环执行的程序隔离开，使 用

WHILE

指令

Circle;

WaitTime 0.5;

ENDPROC

PROC InitAll()

Reset Do_fixOn;

WaitDIOn

ConfJOn;

ConfLOn;

VelSet 80, 1000;

AccSet 70,70;

MoveJ PHome, v150, fine, Tool0WObj:=Wobj2;

RETURN;

ENDPROC

PROC Circle()

MoveJ Home, v60, z0, Tool0WObj:=Wobj2;

waitDI;

work;

reset waitDI

MoveJ Home, v150, fine, Tool0WObj:=Wobj2;

ENDPROC

PROC fixopen()

Set Do_fixopen;

ENDPROC

PROC fixclose()

Reset Do_fixclose;

ENDPROC

PROC Work()

MOVEJ A0 v150, z10, Tool0WObj:=Wobj2;

fixopen;

waittime 2;

MOVEL A1 v30, fine,Tool0WObj:=Wobj2;

fixclose;

waittime 2;

MOVEJ B0 v150, z10, Tool0WObj:=Wobj2;

MOVEj B1 v30, fine,Tool0WObj:=Wobj2;

fixopen;

waittime 2;

MoveJ PHome, v150, fine, Tool0WObj:=Wobj2;

ENDPROC

ABB

机器人编程

04

程序解析：

1

、此程序是典型的

ABB

机器人官方编程思路与方法。

2

、思路清晰，结构编排明确，方便使用者 阅读。

3

、此程序有一个亮点，就是 有一个回等待点的例行程序

rMoveHome

，这个好处在于 可以在手动状态

下，就能方便的回到机器人的等待位置。

4

、有足够的写屏信息，很好地提示运行状态。

PROC Main()