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MPU9250配置例程

作者：高考题库网

来源：https://www.bjmy2z.cn/gaokao

2021-02-01 18:48

tags:

-

2021年2月1日发(作者：闪动)

MPU9250

的

SPI

读取例程，

由一个忘了什么来源的程序改成，

只需要改

SPI

和

的宏定义，

加上延时函数，

就可以使用，亲测可用，

发上来给那些找不到例程的朋友，

配置后的状态在

另一个文档里，名为

MPU9250

刷新速率和单位，程序如有侵权等，请联系

…

//MPU9250

的陀螺仪单位转换系数：

//#define MPU9250_Gyro_FS1000 32.8

//MPU9250

的加速度计单位转换系数：

//#define Acc_FS2g

1671.84//to m/ss

//MPU9250

磁力计的单位转换系数：

//#define Mega_FS16BIT_Ga

6.83

/*1uT-10mGass*/

static s16 MPU9250_AK8963_ASA[3] = {0, 0, 0};//1T=10000GASS 1uT=0.01GASS

定义

MPU9250

内部地址

//// ////////////////////////////////////////////////// ////////////////////

//Register Map for Gyroscope and Accelerometer

#define MPU9250_SELF_TEST_X_GYRO

0x00

#define MPU9250_SELF_TEST_Y_GYRO

0x01

#define MPU9250_SELF_TEST_Z_GYRO

0x02

#define MPU9250_SELF_TEST_X_ACCEL

0x0D

#define MPU9250_SELF_TEST_Y_ACCEL

0x0E

#define MPU9250_SELF_TEST_Z_ACCEL

0x0F

#define MPU9250_XG_OFFSET_H

0x13

#define MPU9250_XG_OFFSET_L

0x14

#define MPU9250_YG_OFFSET_H

0x15

#define MPU9250_YG_OFFSET_L

0x16

#define MPU9250_ZG_OFFSET_H

0x17

#define MPU9250_ZG_OFFSET_L

0x18

#define MPU9250_SMPLRT_DIV

0x19

陀螺仪采样率，典型值：

0x07(125Hz)

#define MPU9250_CONFIG

0x1A

低通滤波频率，

典型值：

0x06(5Hz)

#define MPU9250_GYRO_CONFIG

0x1B

陀螺仪自检及测量范围，典型值：

0x18(

不自检，

200 0deg/s)

#define MPU9250_ACCEL_CONFIG

0x1C

加速计自检、

测量范围及高通滤波

频率，典型值：

0x01(

不自检，

，

5Hz)

#define MPU9250_ACCEL_CONFIG2

0x1D

#define MPU9250_LP_ACCEL_ODR

0x1E

#define MPU9250_WOM_THR

0x1F

#define MPU9250_FIFO_EN

0x23

#define MPU9250_I2C_MST_CTRL

0x24

#define MPU9250_I2C_SLV0_ADDR

0x25

#define MPU9250_I2C_SLV0_REG

0x26

#define MPU9250_I2C_SLV0_CTRL

0x27

#define MPU9250_I2C_SLV1_ADDR

0x28

#define MPU9250_I2C_SLV1_REG

0x29

#define MPU9250_I2C_SLV1_CTRL

0x2A

#define MPU9250_I2C_SLV2_ADDR

0x2B

#define MPU9250_I2C_SLV2_REG

0x2C

#define MPU9250_I2C_SLV2_CTRL

0x2D

#define MPU9250_I2C_SLV3_ADDR

0x2E

#define MPU9250_I2C_SLV3_REG

0x2F

#define MPU9250_I2C_SLV3_CTRL

0x30

#define MPU9250_I2C_SLV4_ADDR

0x31

#define MPU9250_I2C_SLV4_REG

#define MPU9250_I2C_SLV4_DO

#define MPU9250_I2C_SLV4_CTRL

#define MPU9250_I2C_SLV4_DI

#define MPU9250_I2C_MST_STATUS

#define MPU9250_INT_PIN_CFG

#define MPU9250_INT_ENABLE

#define MPU9250_INT_STATUS

#define MPU9250_ACCEL_XOUT_H

#define MPU9250_ACCEL_XOUT_L

#define MPU9250_ACCEL_YOUT_H

#define MPU9250_ACCEL_YOUT_L

#define MPU9250_ACCEL_ZOUT_H

#define MPU9250_ACCEL_ZOUT_L

#define MPU9250_TEMP_OUT_H

#define MPU9250_TEMP_OUT_L

#define MPU9250_GYRO_XOUT_H

#define MPU9250_GYRO_XOUT_L

#define MPU9250_GYRO_YOUT_H

#define MPU9250_GYRO_YOUT_L

#define MPU9250_GYRO_ZOUT_H

#define MPU9250_GYRO_ZOUT_L

#define MPU9250_EXT_SENS_DATA_00

#define MPU9250_EXT_SENS_DATA_01

#define MPU9250_EXT_SENS_DATA_02

#define MPU9250_EXT_SENS_DATA_03

#define MPU9250_EXT_SENS_DATA_04

#define MPU9250_EXT_SENS_DATA_05

#define MPU9250_EXT_SENS_DATA_06

#define MPU9250_EXT_SENS_DATA_07

#define MPU9250_EXT_SENS_DATA_08

#define MPU9250_EXT_SENS_DATA_09

#define MPU9250_EXT_SENS_DATA_10

#define MPU9250_EXT_SENS_DATA_11

0x32

0x33

0x34

0x35

0x36

0x37

0x38

0x3A

0x3B

0x3C

0x3D

0x3E

0x3F

0x40

0x41

0x42

0x43

0x44

0x45

0x46

0x47

0x48

0x49

0x4A

0x4B

0x4C

0x4D

0x4E

0x4F

0x50

0x51

0x52

0x53

0x54

#define MPU9250_EXT_SENS_DATA_12

0x55

#define MPU9250_EXT_SENS_DATA_13

0x56

#define MPU9250_EXT_SENS_DATA_14

0x57

#define MPU9250_EXT_SENS_DATA_15

0x58

#define MPU9250_EXT_SENS_DATA_16

0x59

#define MPU9250_EXT_SENS_DATA_17

0x5A

#define MPU9250_EXT_SENS_DATA_18

0x5B

#define MPU9250_EXT_SENS_DATA_19

0x5C

#define MPU9250_EXT_SENS_DATA_20

0x5D

#define MPU9250_EXT_SENS_DATA_21

#define MPU9250_EXT_SENS_DATA_22

#define MPU9250_EXT_SENS_DATA_23

#define MPU9250_I2C_SLV0_DO

#define MPU9250_I2C_SLV1_DO

#define MPU9250_I2C_SLV2_DO

#define MPU9250_I2C_SLV3_DO

#define MPU9250_I2C_MST_DELAY_CTRL

#define MPU9250_SIGNAL_PATH_RESET

#define MPU9250_MOT_DETECT_CTRL

#define MPU9250_USER_CTRL

#define MPU9250_PWR_MGMT_1

#define MPU9250_PWR_MGMT_2

#define MPU9250_FIFO_COUNTH

#define MPU9250_FIFO_COUNTL

#define MPU9250_FIFO_R_W

#define MPU9250_WHO_AM_I

#define MPU9250_XA_OFFSET_H

#define MPU9250_XA_OFFSET_L

#define MPU9250_YA_OFFSET_H

#define MPU9250_YA_OFFSET_L

#define MPU9250_ZA_OFFSET_H

#define MPU9250_ZA_OFFSET_L

#define MPU9250_I2C_READ 0x80

//Magnetometer register maps

#define MPU9250_AK8963_WIA

#define MPU9250_AK8963_INFO

#define MPU9250_AK8963_ST1

#define MPU9250_AK8963_XOUT_L

0x5E

0x5F

0x60

0x63

0x64

0x65

0x66

0x67

0x68

0x69

0x6A

0x6B

电源管理，

典型值：

0x00(

正常启用

)

0x6C

0x72

0x73

0x74

0x75

//ID

寄存器

(

默认数值

0x71

，只读

)

0x77

0x78

0x7A

0x7B

0x7D

0x7E

0x00

0x01

0x02

0x03

#define MPU9250_AK8963_XOUT_H

0x04

#define MPU9250_AK8963_YOUT_L

0x05

#define MPU9250_AK8963_YOUT_H

0x06

#define MPU9250_AK8963_ZOUT_L

0x07

#define MPU9250_AK8963_ZOUT_H

0x08

#define MPU9250_AK8963_ST2

0x09

#define MPU9250_AK8963_CNTL

0x0A

#define MPU9250_AK8963_CNTL2

0x0B

#define

MPU9250_AK8963_RSV

0x0B

//DO

NOT

ACCESS

#define MPU9250_AK8963_ASTC

0x0C

#define MPU9250_AK8963_TS1

0x0D //DO NOT ACCESS

#define MPU9250_AK8963_TS2

0x0E //DO NOT ACCESS

#define MPU9250_AK8963_I2CDIS

0x0F

#define MPU9250_AK8963_ASAX

0x10

#define MPU9250_AK8963_ASAY

0x11

#define MPU9250_AK8963_ASAZ

0x12

#define MPU9250_AK8963_I2C_ADDR 0x0C

#define MPU9250_AK8963_POWER_DOWN 0x10

#define MPU9250_AK8963_FUSE_ROM_ACCESS 0x1F

#define MPU9250_AK8963_SINGLE_MEASUREMENT 0x11

#define MPU9250_AK8963_CONTINUOUS_MEASUREMENT 0x16 //MODE2

刷新速率

100Hz

#define MPU9250_AK8963_DATA_READY

(0x01)

#define MPU9250_AK8963_DATA_OVERRUN

(0x02)

#define MPU9250_AK8963_OVERFLOW

(0x80)

#define MPU9250_AK8963_DATA_ERROR

(0x40)

#define MPU9250_AK8963_CNTL2_SRST 0x01

#define MPU9250_I2C_SLV4_EN 0x80

#define MPU9250_I2C_SLV4_DONE 0x40

#define MPU9250_I2C_SLV4_NACK 0x10

#define MPU9250_I2C_IF_DIS (0x10)

#define MPU9250_I2C_MST_EN (0x20)

#define MPU9250_FIFO_RST (0x04)

#define MPU9250_FIFO_ENABLE (0x40)

#define MPU9250_RESET 0x80

#define MPU9250_CLOCK_MASK 0xF8

#define MPU9250_CLOCK_INTERNAL 0x00

#define MPU9250_CLOCK_PLL 0x01

#define MPU9250_CLOCK_PLLGYROZ 0x03

#define MPU9250_FS_SEL_MASK 0xE7

#define MPU9250_SLEEP_MASK 0x40

#define MPU9250_XYZ_GYRO 0xC7

#define MPU9250_XYZ_ACCEL 0xF8

#define MPU9250_RAW_RDY_EN (0x01)

#define MPU9250_RAW_DATA_RDY_INT (0x01)

#define MPU9250_FIFO_OVERFLOW (0x10)

#define MPU9250_INT_ANYRD_2CLEAR (0x10)

#define MPU9250_LATCH_INT_EN (0x20)

#define MPU9250_MAX_FIFO (1024)

#define MPU9250_FIFO_SIZE_1024

(0x40)

#define MPU9250_FIFO_SIZE_2048

(0x80)

#define MPU9250_FIFO_SIZE_4096

(0xC0)

#define MPU9250_TEMP_OUT (0x80)

#define MPU9250_GYRO_XOUT (0x40)

#define MPU9250_GYRO_YOUT (0x20)

#define MPU9250_GYRO_ZOUT (0x10)

#define MPU9250_ACCEL (0x08)

////////////////// ////////////////////////////////////////////////// //////

#define SMPLRT_DIV 0

#define MPU9250_SPIx_ADDR 0x00

/********************************************** ********************************

#define MPU9250_SPI_ReadWriteByte(x)

SPI1_ReadWriteByte(x)

#define MPU9250_CS_L

GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4)

#define MPU9250_CS_H

GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4)

/********************************************** ********************************

//////////////////////////////////////////// //////////////////////////////

enum MPU9250_GYRO_DLPF

{

MPU9250_GYRO_DLPF_250HZ = 0,

MPU9250_GYRO_DLPF_184HZ,

MPU9250_GYRO_DLPF_92HZ,

MPU9250_GYRO_DLPF_41HZ,

MPU9250_GYRO_DLPF_20HZ,

MPU9250_GYRO_DLPF_10HZ,

MPU9250_GYRO_DLPF_5HZ,

MPU9250_GYRO_DLPF_3600HZ,

NUM_GYRO_DLPF

};

enum MPU9250_GYRO_FSR

{

MPU9250_FSR_250DPS = 0,

MPU9250_FSR_500DPS,

MPU9250_FSR_1000DPS,

MPU9250_FSR_2000DPS,

MPU9250_NUM_GYRO_FSR

};

enum MPU9250_ACCEL_DLPF

{

MPU9250_ACCEL_DLPF_460HZ = 0,

MPU9250_ACCEL_DLPF_184HZ,

MPU9250_ACCEL_DLPF_92HZ,

MPU9250_ACCEL_DLPF_41HZ,

MPU9250_ACCEL_DLPF_20HZ,

MPU9250_ACCEL_DLPF_10HZ,

MPU9250_ACCEL_DLPF_5HZ,

MPU9250_ACCEL_DLPF_460HZ2,

MPU9250_NUM_ACCEL_DLPF

};

enum MPU9250_ACCEL_FSR

{

MPU9250_FSR_2G = 0,

MPU9250_FSR_4G,

MPU9250_FSR_8G,

MPU9250_FSR_16G,

MPU9250_NUM_ACCEL_FSR

};

enum MPU9250_CLK

{

MPU9250_CLK_INTERNAL = 0,

MPU9250_CLK_PLL,

MPU9250_NUM_CLK

};

//MPU9250_SPI_Write

//MPU925 0

的

SPI

写一个字节函数

//reg_addr

寄存器地址

data

要写入的数据

void MPU9250_SPI_Write(u8 reg_addr, u8 data)

{

MPU9250_CS_L;

MPU9250_SPI_ReadWriteByte(reg_addr);

MPU9250_SPI_ReadWriteByte(data);

MPU9250_CS_H;

}

//MPU9250_SPI_Writes

//MPU92 50

的

SPI

写多个字节函数

//reg_addr

寄存器地址

len

字节数

*data

要写入的数据存放的数组

void MPU9250_SPI_Writes(u8 reg_addr, u8 len, u8* data)

{

u32i = 0;

MPU9250_CS_L;

MPU9250_SPI_ReadWriteByte(reg_addr);

while(i

{

MPU9250_SPI_ReadWriteByte(data[i++]);

}

MPU9250_CS_H;

}

//MPU9250_SPI_Read

//MPU9250

的读一个字节函数

//reg_addr

寄存器地址

u8 MPU9250_SPI_Read(u8 reg_addr)

{

u8 dummy = 0;

u8 data = 0;

MPU9250_CS_L;

MPU9250_SPI_ReadWriteByte(0x80 | reg_addr);

data = MPU9250_SPI_ReadWriteByte(dummy);

MPU9250_CS_H;

return data;

}

//MPU9250_SPI_Reads

//MPU9250

的读多个字节函数

//reg_addr

寄存器地址

le n

读取字节数

*data

数据存放数组

void MPU9250_SPI_Reads(u8 reg_addr, u8 len, u8* data)

{

u32i = 0;

u8 dummy = 0x00;

MPU9250_CS_L;

MP U9250_SPI_ReadWriteByte(MPU9250_I2C_READ | reg_addr);

while(i

data[i++] = MPU9250_SPI_ReadWriteByte(dummy);

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本文更新与2021-02-01 18:48，由作者提供，不代表本网站立场，转载请注明出处：https://www.bjmy2z.cn/gaokao/594563.html

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