MPU6050校准

看了不少四元数的资料，

能看懂，但是结合数据融合又糊了。

加上卡尔漫数据也就那样，可< /p>

能是我处理得有问题。偶然翻帖看到了

DMP

，于是打算移植过来看看。

花了两三的时间总算成功了。

现在把一些移植过程中的问题给大家分享一下，

顺带的附上源< /p>

码。

I2C

我用的是匿名四轴的，能用。但是要注意，官方的那个编程方式很像

Linux

，应该说用

的是

GNU C

。在

Linux

下，调用一个函数， 成功的时候返回的是

0

，异常时返回的是－

1

，

－

2

等。但是一般人写的驱动成功都用

1

表示，失败用

0

表示。所以这点要注意一下。

< br>/////////////////////////////////////////////// //////////////////////////////////

int8_t i2cwrite(uint8_t addr, uint8_t reg, uint8_t len, uint8_t * data)

{

if(i2cWriteBuffer(addr,reg,len,data))

{

return TRUE;//0

}

else

{

return FALSE;//-1

}

//return FALSE;

}

int8_t i2cread(uint8_t addr, uint8_t reg, uint8_t len, uint8_t *buf)

{

if(i2cRead(addr,reg,len,buf))

{

return TRUE;//0

}

else

{

return FALSE;//-1

}

//return FALSE;

}

///////////////////////////////////////////////// /////////////////////////////////

const struct hw_s hw = {

.addr

= 0x68,

.max_fifo

= 1024,

.num_reg

= 118,

.temp_sens

= 340,

.temp_offset

= -521,

.bank_size

= 256