-炸
MITSUBISHI MOTION CPU
（
Q173D/Q173N
）与
Q
系列
QAnUDH
组成多
CPU
系统的用法
1
，
三菱
Q
系列
PLC
CPU
与
Q173
可组成多
CPU
系统，
Q173<
/p>
是三菱公司开发的控制多轴伺
服电机的专用
CPU
。
该
CPU
< br>只用使用三菱网络型的伺服电机，
网络模式：
SSCNE
T
Ⅰ；
SSCNET
Ⅱ；
SSCNET
Ⅲ
2
，
Q173 CPU
，
Q172
CPU
又被称为
MOTION CPU
；
Q173CPU
最多可控制
32
轴的伺服
;Q172CPU
最多可控制
8
轴；
（以下都称
MOTION CPU
）
3
，
Motion
CPU
是单独的控制单
元；可独立构成系统；与
PLC
CPU
组成多
CPU
系统时
,
可设
置一个互相刷新的数据区域。
MOTION <
/p>
CPU
的控制方式分为实模式和虚模式，以下方法
是适合实模式。关于虚模式以后文档再行讲述
4
，
构建多
CPU
系统，
需要
GX-Devoeloper
与
MT-Devoelope
r
区同设置；
下面介绍
GX
－
Devolper
端的介绍，
< br>GX-Devoeloper
的软件版本必需要为
8.5
2
以上
5
，
在刷新
设置里面可以具体的去配置，数据刷新的点数和数据区域；如下图：是
PLC
CPU
的刷新区；
1
/
9
DSHM
technology
20110710 WD19830512
MITSUBISHI MOTION CPU
（
Q173D/Q173N
）与
Q
系列
QAnUDH
组成多
CPU<
/p>
系统的用法
6
，
7
，
这些数据区域对应的
Motion
CPU
里的地址名称
M10000-
M10799
共
800
个
BIT;
对应
MOTION
CPU#1
的
M3200-M3999; M14000-M1
4799
对
应
MOTION CPU#
2
的
M3200
－
M3999
R1900-R1999
共
< br>100WORD
对应
MOTION CPU#1 D64
0-D739;R13900-R13999
对应
MOTION
CPU#2
的
D640-D739 <
/p>
R0-R1599
共
1600
个
WORD
对应
MOTI
ON
CPU#1
的
D2000-D3
599;R12000-R13599
对应
MOTION
CPU#2
的
D2000-D3599
M12000-M12799
共
800bit
对应
MOTION
CPU#1
的
M6000-M6799;M16000-M16799
对应
MOTION
CPU#2
的
M6000-M6799
下图是
MOTION
CPU#2
端设置截图：
2
/
9
DSHM
technology
20110710 WD19830512
MITSUBISHI MOTION CPU
（
Q173D/Q173N
）与
Q
系列
QAnUDH
组成多
CPU<
/p>
系统的用法
8
，
PLC
CPU
与
3
号
CPU
的数据刷新截图
9
，
PLC CPU M14800-M15439
共
640
点对应
MOTION
CPU#2
的
M2400-M3199
3
/
9
DSHM
technology
20110710 WD19830512
MITSUBISHI MOTION CPU
（
Q173D/Q173N
）与
Q
系列
QAnUDH
组成多
CPU<
/p>
系统的用法
10,
设置好
PLC
CPU
与
MOTION
CPU
后来看
MOTION
CPU
的特殊寄存器；
M2400-M3039
只能被
PLC
CPU
读取。
轴号
寄存器区间
寄存器地址
寄存器说明
1
M2400-M2419
M2400+20N
定位启动完成
注
（
N=
轴号
-1
）
2
M2420-M2439
M2400+20N+1
定位完成
3
M2440-M2459
M2400+20N+2
指令到位
4
M2460-M2479
M2400+20N+3
到位
5
M2480-M2499
M2400+20N+4
速度控制
6
M2500-M2519
M2400+20N+5
速度
/
位置切换锁定
7
M2520-M2539
M2400+20N+6
通过零点
8
M2540-M2559
M2400+20N+7
故障检测
9
M2560-M2579
M2400+20N+8
伺服故障检测
10
M2580-M2599
M2400+20N+9
原点回归请求
11
M2600-M2619
M2400+20N+10
原点回归完成
12
M2620-M2639
M2400+20N+11
FLS
13
M2640-M2659
M2400+20N+12
RLS
14
M2660-M2679
M2400+20N+13
DOG
15
M2680-M2699
M2400+20N+14
DOG/CHANGE
16
M2700-M2719
M2400+20N+15
伺服就绪
17
M2720-M2739
M2400+20N+16
转矩限制中
18
M2740-M2759
M2400+20N+17
不能使用
19
M2760-M2779
M2400+20N+18
虚模式使用
20
M2780-M2799
M2400+20N+19
M
代码信号输出
21
M2800-M2819
22
M2820-M2839
23
M2840-M2859
24
M2860-M2879
25
M2880-M2899
26
M2900-M2919
27
M2920-M2939
28
M2940-M2959
29
M2960-M2979
30
M2980-M2999
31
M3000-M3019
32
M3020-M3039
M3200-M3999
是接收外部
数据来控制伺服电机的启动和停止的。
如下图：
轴号
寄存器区间
寄存器地址
寄存器说明
1
M3200-M3219
M3200+20N
停止指令
注
（
N=
轴
号
-1
）
2
M3220-M3239
M3200+20N+1
快速停止指令
3
M3240-M3259
M3200+20N+2
正转
JOG
指令
4
/
9
DSHM
technology
20110710 WD19830512
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-炸
-炸
-炸
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