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Vxworks
操作系统内核
Vxworks
内核（
wind
）的基本功能可以分为如下几类：
（
1
）
任务；
（
2
）
任务间通信
（
3
）
中断服务程序
（
4
）
定时器服务（
watchdog
timers
）
（
5
）
POSIX
时钟和定时器
（
6
）
POSIX memory-Locking
接口
1.
任务
任务是代码运行的一个射象，从
系统的角度看，任务是竞争系统资源的最小运行单元。
2.
任务结构
实际引用中任务更好的对客
观世界的事件做出反应。
Vxworks
是多任务环境，每个任
务
都有自己的上下文（
context
）
，记录了任务运行时的
cpu
环境和
系统资源状况，
context
切换时，比保护在任务控制块中
（
TCP
）
，一备下次调用是恢复运行
环境。
Context
包括：任务号
,CPU
寄存器和浮点寄存器，可变栈几函数调用，标准的输入
和输
出，延迟时间，时间的大小，内核控制结构，信号处理函数（
signal
handlers
）
，调用和
性能监视。
3
，任务状态和任务迁移
实时系统最基本的状况有以下四种：
1)
就绪态
(Ready)
：任务只等待系统分配
CUP
资源。
2)
挂起态
(Pend)
：
任务需等待某些不可利用的资源而被阻塞。
3)
休眠态
(suspend)
：如果系统不需要某一个任务工作，则这个任务处于休眠状态。
4)
延迟态
< br>(Delay)
：任务被延迟时所处的状态。
当系统函数对某一个任务进行操作时，
任务从一种状态跃迁到另一种状态
。
处于任一状态的
任务都可被删除。
V
xWorks
的任务跃迁如图
1
所示。
ready
?
pend
semtake() /msgQReceive()
ready
?
delay
taskDelay()
ready
?
suspend
taskSupend
（）
pend
?
ready
sem
Give
（）
/msgQsend()
pend
?
suspend
taskSuspend()
delay
?
ready
expired delay()
delay
?
suspend
taskSuspend()
suspend
?
ready
taskResume()/
taskActiveate()
suspend
?
pend
taskResume()
suspend
?
delayed
taskResume()
kernelTimeSlice()
control round-robin scheduling
taskPrioritySet()
change the priority of a task
taskLock()
disable task
rescheduling
taskUnlock
enable task rescheduling
优先级抢占方式
抢允许、禁止；
如果任务设置了抢占
允许位，
当此任务处于运行态时，
如果高一级优先
级任务因某各系统调用阻塞态或挂起态迁移为就绪，
则此高优先级任务会立即
抢占当前任务
的运行，
如果设置了禁止，
则当前任务不可被处于就绪的高优先级任务抢占，
继续运行阻塞，
刮起或者改变抢占设置为止。
Wind
有
< br>256
优先级，
（
0-255<
/p>
）
0
的优先级最高，
255
最低。在
程序运行中，可通过
taskPriorityset
设置改变优先级。
轮询方式：
时间轮转的方式；
通过<
/p>
KernelTimeSlice
（）函数为任务分配时间片；<
/p>
优先级锁
通过
taskLock
（）
和
TaskUnlock
（）函数设置抢占方式；
任务控制：
任务控制包括：任务创建、控制、信息。
tsakSpawn
（）
create and activate a new task;
taskInit()
InitiaLize a new task
taskActivate
Activate an initialized task
taskSpawn()
函数可以做底层分配和初始化和任务激活，
。初始化和激活函数分别是<
/p>
taskInit
（）和
taskAct
ivate
（）
；
< br>如果你不给你的应用程序中任务起名，
vxworks
会
给每个没有名字的任务器名字，名字统一
格式为
tN
，
N
是十进制数，每次加
1
；
taskName
（）
get
the task name associated with a task Id
taskNameToId()
look up the task ID
associate with a task name.
taskIdSelf()
get the calling task ID
taskidVerify()
Verify the
existence of a specified task
taskSpawn(
char *name
//
名称
int priority
//
任务的优先级
int options
//
任务可选项
int stacksize
//
任务堆栈大小
FUNCPTR
entrypt
//
任务入口函数
Int arg1
//
任务入口函数所带参数
Int arg2
…
int arg 10
)
Options
任务可选项：
VX_FP_TASK
0x8
运行带浮点的斜处理器，
VX_NO_STACK_FILL
0x00
不使用
0xee
填充堆栈
VX_PRIV
ATE_ENV
0x80
用私有环境进行任务
VX_UNBREAKABLE
0x2
任务内的断点失败
VX_SUPERVIDOR
0
用户任务常量用值
taskOptionsGet()
examine task options
taskOptionsSet()
set
task options
任务信息（
task
information
）
通过下列函数可以查到任务信息，
但是所查询的信息是查询时刻的信息，因为任务状态
是不断变化的，所以查询的信息可能
不是当前该任务的信息，除非该任务进入睡眠状态。
taskIdListGet()
fill an array
with the Ids of all cative tasks
taskInfoGet()
get information about a task
taskPriorityGet()
examine the
priority of a task
taskPegsGet ()
examine a
task
’
s registers
taskRegsSet()
set a task
’
s
registers
taskIsSuspended
check if a task is suspended
taskIsready()
check if task is read ti
tun
taskTcb()
get a pointer to
task
’
s comtrol block
任务的删除及安全删除
任务可以被删除，
这些函数用于删除任务和保护任务以免误删。
Exit
（）
taskDelete
（）
taskSafe
（）
taskUnsafe
（）
在任务被终止时该任务运行期间分配的内存将不会被释放的
<
/p>
任务一般式调用
exit
（）终止自己，
但也可以显示的调试
exit()
来杀死自己，一个任务
可以调用
taskdelete
（）来杀死另
一个任务。
一个任务被删除的时候，其他任务不会被通知，函
数
tasksafe
（）和
taskU
nsafe
（）被
用来保护任务，避免误删。
< br>TaskSafe
（）用来保护任务不被其他任务删除，这种保护通常是
任务运行在临界区或者使用共享资源的时候被使用。
例如：
一个任务可能使用信号量来访
问访问一段数据结构，
当正在使用该数据结构时，
该任务被删除
，
因为该任务还没有访问完该结构，
所以此时数据结构可能处于
一种被破坏状
态，此时，用于信号量不能在被该任务释放，所以共享资源也不能在被利用
了。
使用
tasksafe
（）
保护任务任何其他想删除该任务的任务被
阻塞，
当任务访问共享资源
结束后，用
taskUnsfe
（）函数使用自己处于可被删除态，
tas
kSafe
（）和
taskUnsafe()
可以
被多次使用，一个计数器来记录其使用次数，
当计
数器为
0
的时候，任务可以被删除，
一
个
任务不能让其它任务
tasksafe
（）和
taskUnsafe
（）
。