-
第一章工业机器人概述习题答案
选择题
1.C
；
2.
B
；
3.
A
；
4.
A
；
5.
A
判断题
1.
√；
2.
×；
3.
√
；
4.
×；
5.
√；
6.
< br>√
填空题
1.
阿西摩夫；
2.
日本；
3.
通用；
4.
Motoman
；
5.
ABB
、库卡、发那科和安川电机。
简答题
1.
工业机器人主要应用于汽车及汽车零部件制造业、
电子电气行业、
金属制品业
(
包括机
械
)
、橡胶及塑料工业和食品工业等范畴。
2.
工业机器人技术发展趋势主要为：
结构模块
化和可重构化；
控制技术的开放化、
PC
化
和网络化；
伺服驱动技术的数字化和分散化；
多传感器融合技术的实用化等方面。
同时工业
机器人
也在不断向智能化方向发展，以适应“敏捷制造”
，满足多样化、个性化的需要，并
适应多变的非结构环境作业，向非制造领域进军。
第二章工业机器人的分类习题答案
选择题
1.A
；
2.B
；
3.A
判断题
1.
√；
2.
√；
3.
╳；
4.
√；
5.
√；
6.
√；
7.
╳；
8.
√；
9.
√；
10.
╳；
11
.
√；
12.
╳
填空题
1.
直角、
3
；
2.
圆柱、
2
、
1
；
3.1
、
2
；
4.
俯仰、回转；
5.
关节、
平行、
共面。
简答题
1.
根据工业机器人机械结构对应的运动链的拓扑结构，可以将机器人结构分为三类：串
联、
并联和混合结构。串联机器人具有结构简单
,
成本低
,
控制简单
,
运动空间大
等优点，有的
已经具备快速、高精度和多功能化等特点。并联结构承载能力强，与串联机
构相比刚度大，
结构稳定；
运动负荷小
;
在位置求解上，
并联机构正解困难，
反解却非常容易。
但目前的并联
机器人机构普遍存在工作空间小
，
结构尺寸偏大、
传动环节过多，
工作
空间内可能存在奇异
位形。
混联机构即有并联机构刚度好的优点
，
又有串联机构工作空间大的优点，
能充分发挥
串、并联机构各自的优点
,
进一步扩大机器人的应用范围
,
提高机器人的性能。
2.
从上到下，从左到右，
依次是：直角坐标型机器人，圆柱坐标型机器人（<
/p>
R2P
）
，
球坐
标型机器人（
2RP
）
，关节坐标型机器人，
SCARA
机器人。
第三章工业机器人的组成和技术参数习题答案
选择题
1.D
；
2.E
；
3.A
< br>；
4.B
判断题
1.
×；
2.
√
；
3.
√；
4
.
×；
5.
√；
6.
×；
7.
√；
< br>8.
×；
9.
×
填空题
1.
重复性；
2.
旋转关节、移动关节、球面关节、虎克铰关节；
3.
R
、
P
。
简答题
1.
手部、腕部、臂部、腰部（立柱）和机座等
2.
工业机器人的驱动系统包括驱动器和传动机构两部分，它们通常与执行机构连成机
器人本体。驱动器通常有：
1)
电机驱动：直流伺服电机、步进电机、交流伺服电机；
2)
液压驱动：液压马达、液压缸；
3)
气动驱动：气动马达、气缸。
传动机
构通常有：连杆机构、滚珠丝杆、链、带、各种齿轮系、谐波减速器以及
RV
减速器等。
3.
外部检
测系统检测机器人所处环境、外部物体状态或机器人与外部物体的关系。主要
的传感器有
：视觉传感器、光学测距传感器、超声测距传感器、触觉传感器、电容传感器、
电磁感应
传感器、限位传感器、压敏导电橡胶、弹性体加应变片等。
4
.
内部检测系统的作用就是通过各种检测器，检测执行机构的运动境况，根据需要反
馈给控制系统，与设定值进行比较后对执行机构进行调整以保证其动作符合设计要求。主
要的传感器有：微动开关、光电开关、差动变压器、编码器、电位计、旋转变压器、测速
发电机、加速度计、陀螺、倾角传感器、力（或力矩）传感器。
<
/p>
5.
自由度，缩写为
DOF
，又称坐标轴数（轴数）
，是指描述物体运动所需要的独立坐标
数。手指的开、合，以及手指关节的自由度一般不包括在内。
第四章工业机器人运动学基础习题答案
选择题
1.C
；
2.A
；
3.B
< br>；
4.B
判断题
1.
×；
2.
√；
3.
×；
4.
×；
5.
×；
6.
√；
7.
√；
8.
√
填空题
1.
位置、姿态；
2.
刚体；
3.
位置、姿态；
4. 4
；
5.
工件。
简答题
1.
工业机器人坐标变换一般分为平移变换、旋转变换、坐标综合变换三种
2.
?
1<
/p>
0
Rot
(
x<
/p>
,
?
)
?
?
?
0
C
?
?
?
0
S
?
3.
0
?
?
S
?
?
?
C
?
?
?
?
cos
?
R
(
Y
,
?
< br>)
?
?
?
0
?
?
?
s
in
?
4.
0
sin
?
?
1
0
?
?
<
/p>
0
cos
?
?<
/p>
?
?
sin
?<
/p>
cos
?
0
0<
/p>
?
0
?
?
1
?
?
?
cos
?
R
(
Z
,
?
)
?
?
?
sin
?
?
?
0