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福建工贸学校泉州校区
泉州闽南工贸学校
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号
线
学
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名
姓
订
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级
班
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装
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校
学
2017
—
2018
学年度第二学期
《工业机器人》
A
试卷数控大、中
印
80
份
<
/p>
满分：
100
分
成绩：
一、填空
题
28
%
（每一格
1
分）
1
、机器人的英文名称是：
。它是
的机器装
置，既可以接受人类的指挥，又可以
程序，也可以根据
技术制定的原则纲领行动。
2
、国际标准组织（
ISO
）为机器人下的定义
是：机器人是一
种
、位置可控的、具有
能力的多功能操作机。
3
、工业机器人是机器人的一种，是面向工业领域的多关节
或
的机器装置。
4
、工业机器人按用途可分为
机器人、
机器人、
机器人、
机器人等多种。
5
< br>、
1954
年，
美国
最早提出了工业机器人的概念，并申请
了专利。
6
、智能机器人不仅具备了
能力，而且还具有
，
并具有记忆、
的能力，因而能够完成更加复杂的动作。
7
、工业机器人的机械结构主要由四大部分构成，分别
是<
/p>
、
、
和
。
8
、工业机器人的手不仅是一个
的机构，
它还应该具
有
的功能
，这就是我们通常所说的“触觉”
。
9
、夹持式取料手分为三种：
、
和
。
10
、夹钳式取料手一般由
、
、
和支架
组成。
11
、机器人的手腕是连接
和
的部件，它的主要
作用是确定手部的
作业方向。
二、判断题
20
%
（每
题
2
分）
1
、工业机器人是一种能自动控制，可以重复编程，多功能、多自
由度的操作机。
（
）
2
、直角
坐标机器人具有结构紧凑、灵活、占用空间小等优点，是
目前工业机器人大多采用的结构
形式。
（
）
3
、工业
关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。
（
）
4
、球面关节允许两边杆之间有三个独立的相对轴动，这种关节具
有三个自由度。
（
）
5
、机器人的工作空间是指机器人手臂或手部安装点所能达到的所
有空
间区域，以及手部本身所能到达的区域。
（
）
6
、钩拖
式手部主要是靠夹紧力来夹持工件。
（
）
7
、
手腕按驱动方式，
可分为直接驱动手腕和间接驱动手腕。
（
）
8
、目前，大部分工业机器人的手部只有
2
个
手指，而且手指上一
般没有关节。
（
）
9
、为安
全考虑，规定在低速运行时所能抓取的工件重量做为承载
能力载荷（
）
10
、分
辨率是指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转
动角度。
（
）
三、选
择题
20
%
（每题
2
分）
1
、
型机器人具有三个相互垂直的移动轴线，通过手臂的上
下、左右移动和前后伸缩构成坐标系。
A
、直角坐标
B
、圆柱坐标
C
、极坐标
D
、多关节坐标
2
、
控制方
式的机器人只控制工业机器人末端执行器在作业空
间中某些规定的离散点的位姿。
A
、智能
B
、力（力矩）
C
、连续轨迹
D
、点位
3
、下列
不是工业机器人的发展方向。
A
、智能化
B
、小型化
C
、模块化
D
、系统化
4
、下列
不是工业机器人的精度技术参数。
A
、分辨率
B
、定位精度
C
、重复精度
D
、安装精度
5
、手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和
工件。
A.
固定
B.
定位
C.
释放
D.
触摸
6
、
RRR
手腕是
自由度的手腕。
A. 1
B.2
C.3
D.4
7
、手臂的驱动方式主要有液压驱动、气动驱动和
驱动。
A.
手动
B.
机械
C.
电动
D.
计算机
8
、多数机器人的腕部结构的驱动部分安装在
上。
A.
大臂
B.
小臂
C.
机身
D.
手部
9
、
取料手是依靠吸附力进行取料的。
A.
吸附式
B.
夹钳式
C.
钩拖式
D.
弹簧式
10
、球坐标机器人采用球坐标，它是用一个滑动关节和
旋转
关节来确定部件的位置，再用一个附加的旋转关节确定部件的姿
态。
A.
一个
B.
两个
C.
三个
D.
四个
四、简答题
20%
（每题
10
分，共
20
分）
1
、工业机器人按结构坐标系统可分为哪几
种类型？
2
、简述
工业机器人由哪
3
大部分
6
个子系统组成？
五、看图填空（每空
2
分，共
12
分）
1
、根据图形写出工业机器人机械结构系统的
名称。
1
．
2
．
3
．
5
．
4
．
6
．