-
1
、机器人安应用类型可以分为
工业机器人、极限作业机器人和
娱乐机器人
。
2
﹑机器人按照控制方式可分为
点位控制方式、
连续轨迹控制方式、
力
（力矩）
控制方式
和
智能控制方式。
3
、工业机器人的坐标形式主要有
<
/p>
直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐
标型
和
平面关节型。
4
、
直角坐标机器人的工作范围是
长方形
形状；
圆柱坐标机器人的工作范围是
圆柱体
形状；球坐标机器人的工作范围是
球面一部分
状。
5
、<
/p>
工业机器人的参考坐标系主要有
关节坐标系
、
工具参考坐标系、
全局参考
系坐标系
。
6
、工业机器人的传动机构是向手指传递运动和动力，该机构根据手指的开合动
作特点可以分为
回转型
和
移动型
。
7
、
吸
附
式
取
料
手
靠
吸
附
力
取
料
，
根
< br>据
吸
附
力
的
不
同
分
为
磁
吸
附
和
气吸附
两种。
8
、
气吸
附式
取料
手
是利用
吸盘内
的
压力
和
大气压之间的
压力差
而工作。按形成压力差的方法，可分为
真空吸盘吸附
、
气流负压气吸附
、
挤压排气负压气吸附
几种。
9
、
手臂是机器人执行机构的重要部件，
它的作用是
支待手腕并将被抓取的工件
运送到指定位置上
，一般机器人的手臂有
< br>3
个自由度，即手臂的伸缩
升降
及
横向移动、回转运动
和
复合
运动。
10
、机器人的底座可分为
固定式
和
移动式
两种。
11
、谐波齿轮传动机构主要有
柔轮
、
刚轮
和
波发生器
三个主要零件构
成。
12
、
谐波齿轮通常将
刚轮
装在输入轴上，
把
柔轮
装在输出轴上，
以获得较
大的齿轮减速比。
13
、
机器人的触觉可以分为
接触觉
、
接近觉
、
压觉、
滑觉
和
力觉
五种。
1
4
、
机器人接触觉传感器一般由微动开关组成，
根据用途和配置不同，
一般用于
探测物体位置，
路径
和
安全保护
。
二、选择题
1
、世界上第一台工业机器人是（
B
）
A
、
Versatran
B
、
Unimate
C
、
Roomba
D
、
AIBO
2
、通常用来定义机器人相对于其它物体的运动、与机器人通信
的其它部件以及
运动部件的参考坐标系是（
C
）
A
、全局参考坐标系
B
、关节参考坐标系
C
、工具参考坐标系
D
、工件参
考坐标系
3
、用来描述机器人每一个
独立关节运动参考坐标系是（
B
）
A
、全局参考坐标系
B
、关节参考坐标系
C
、工具参考坐标系
D
、工件参
考坐标系
4
、夹钳式取料手用来加持
方形工件，一般选择（
A
）指端。
A
、平面
B
、
V
型
C
、一字型
D
、球型
5
、夹钳式取料手用来加持圆柱形工件，一般选择（
B
）指端。
A
、平面
B
、
V
型
C
、一字型
D
、球型
6
、夹钳式手部中使用较多的是（
D
）
A
、弹簧式手部
B
、齿轮型手部
C
、平移型手部
D
、回转型手部
7
、平移型传动机构主要用于加持（
C
）工件。
A
、圆柱形
B
、球形
C
、平面形
D
、不规则形状
8
、使用一台通用机器人，要在作业时能自动更换不同的末端操作器，就需要配
置（
C
）
。
A
、柔性手腕
B
、真空吸盘
C
、换接器
D
、定位销
9
、工业机器人手腕的自由度最多为多少个（
C
）
A
、
1
B
、
2
C
、
3
D
、
6
10
、工业机器人一般需要（
D
）个自由度才能使手部达到目标位置并出去期望
姿态。
A
、
1
B
、
2
C
、
3
D
、
6
11
、工业机器人的手腕中，通常把手腕的翻转动作用（
A
）表示。
A
、
R
B
、
P
C
、
Y
D
、
B
12
、工业机器人的手腕中，通常把手腕的俯仰动作用（
D
）表示。
A
、
R
B
、
P
C
、
Y
D
、
B
13
、工业机器人的手腕中，通常把手腕的偏转动作用（
C
）表示。
A
、
R
B
、
P
C
、
Y
D
、
B
14
、下列工业机器人手腕关节结构中，具有一个自由度的是（
C
）
。
A
、
BR
B
、
BB
C
、
RR
D
、
BBR
15
、下列工业机器人手腕关节结构中，具有两个自由度的是（
B
）
。
A
、
BBR
B
、
BBB
C
、
BRR
D
、
RRR
16
、下列工业机器人手腕关节结构中，具有最少自由度的是（
B
）
。
A
、
BBR
B
、
BBB
C
、
BRR
D
、
RRR
17
、工业机器人的手臂按结构形式区分，不包括下列（
C
）
。
A
、单臂式
B
、双臂式
C
、多臂式
D
、悬挂式
19
、工业机器人的手臂按运动形式区分，不包括下列（
A
）
。
A
、摆动运动
B
、回转运动
C
、直线运动
D
、复合运动
20
、
机器人手臂的伸缩、
升降及横
向移动都属于直线运动，
下列运动不属于直线
运动的是（
D
）
A
、活塞气缸
B
、活塞油缸
C
、齿轮齿条
D
、连杆机构
21
、工业机器人的制动器通常是按照（
D
）方式工作。
A
、通电抱闸
B
、有效抱闸
C
、无效放闸
D
、失效抱闸
22
、当代机器人大军中最主要的机器人为（
A
）
A
、工业
机器人
B
、军用机器人
C
、服务机器人
D
、特种机器人
23
、手部的位姿是由哪两部分变量构成的？（
B
）
A<
/p>
、位置与速度
B
、姿态与位置
C
、位置与运行状态
D
、
姿态与速度
24
、工业机器人常用的行走机座是（
D
）
A
、二轮车
B
、三轮车
C
、两足行走机构
D
、导轨
25
、谐波减速器的结构不包括（
C
）
A
、刚性齿轮
B
、柔性齿轮
C
、斜齿轮
D
、谐波发生器
26
、工业机器人的位姿用（
D
）描述。
A
、坐标
B
、方位
C
、角度
D
、矩阵
2
7
、工业机器人的位姿可以用矩阵来表示，矩阵中第四行的
1<
/p>
表示（
）
A
、角度
B
点的坐标
C
点的方向
D
、补位
2
8
、工业机器人的位姿可以用矩阵来表示，矩阵中第四行的
0<
/p>
表示（
）
A
、角度
B
点的坐标
C
点的方向
D
、补位
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