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《
一、填空题
工
业
机
器
人
》
1
、按坐标形式分类，机器人可分为
直角坐标型
、
圆柱坐标
型
、球坐标型
和
关节坐标型
四种基本类型。
2
< br>、作为一个机器人，一般由三个部分组成，分别是
控制系统
、
传感系
统
和
机械系统
。
3
、机器人主要技术参数一般有
自由度
、
定位精度
、
工
作范围
、重复定位精度、
分辨率
、承载能力及最大速度
等。
4
、自由度是指机器人所具有的
独立坐标轴运动的
的数目，
不包括
末端操作器
的开合自由度。
5
、机器人分辨率分为
编程分辨率
和
控制分辨率
，统称为
系统分辨率
。
6
、重复定位精度是关于
精度
的统计数据。
7
、
根据真空产生的原理真空式吸盘可分为
真空吸盘
、
气流负压吸盘
和
挤气负压吸盘
等三种基本类型。
8
、机器人运动轨迹的生成方式有
示教再现运动
、
关节空间运
动
、
空间直线运动
和空间曲线运动。
9
、机器人传感器的主要性能指标有
灵敏度
、
线性度
、
测量范
围
、重复性、
精度
、分辨率、响应时间和抗干扰能力等。
10
、自由度是指机器人所具有的
独立坐标轴运动
的数目。
11
、机器人的重复定位精度是指
<
/p>
在同一环境、同一条件、同一目标动作、同一命令
下，机器人连续
重复运动若干次时，其位置分散情况
。
12
、机器人的驱动方式主要有
液压驱动
、
气压驱动
和
电
气驱动
三种。
13
、机器人上常用的可以测量转速的传感器有
测速发电机
和
增量式码
盘
。
14
、机
器人控制系统按其控制方式可以分为
力
控制方式、
轨迹
控制方式和
示教
控制方式。
15
、按几何结构分划分机器人分为：
串联机器人、
并联机器人
。
二、单项选择题
< br>(
请在每小题的四个备选答案中，选出一个最佳答案。
)
1
、
工作范围是指机器人
B
或手腕中心所能到达的点的集合。
A
机械手
B
手臂末端
C
手臂
D
行走部分。
2
、机器人的精度主要依存于
C
、控制算法误差与分辨率系统误差。
A
传动误差
B
关节间隙
C
机械误差
D
连杆机构的挠性
3
< br>、滚转能实现
360
°无障碍旋转的关节运动，通常用<
/p>
A
来标记。
A R
B
W
C B
D L
4
、
RRR
型手腕是
< br> C
自由度手腕。
A 1
B 2
C 3
D 4
5
、真空吸盘要求工件表面
D
、干燥清洁，同时气密性好。
A
粗糙
B
凸凹不平
C
平缓突起
D
平整光滑
6
、同步带传动属于
B
传动，适合于在电动机和高速比减速器之间使用。
A
高惯性
B
低惯性
C
高速比
D
大转矩
7
、机器人外部传感器不包括
D
传感器。
A
力或力矩
B
接近觉
C
触觉
D
位置
8
、
手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和
C
工件。
A
固定
B
定位
C
释放
D
触摸。
9
、机器人的精度主要依存于
C
、控制算法误差与分辨率系统误差。
A
传动误差
B
关节间隙
C
机械误差
D
连杆机构的挠性
10
、机器人的控制方式分为点位控制和
C
。
A
点对点控制
B
点到点控制
C
连续轨迹控制
D
任意位置控制
11
、焊接机器人的焊接作业主要包括
A
。
A
点焊和弧焊
B
间断焊和连续焊
C
平焊和竖焊
D
气体保护焊和氩弧焊
12
、作业路径通常用
D
坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。
A
手爪
B
固定
C
运动
D
工具
13
、谐波传动的缺点是
A
。
A
扭转刚度低
B
传动侧隙小
C
惯量低
D
精度高
14
、机器人三原则是由谁提出的。
（
D
）
A
森政弘
B
约瑟夫·英格伯格
C
托莫维奇
D
阿西莫夫
15
、当代机器人大军中最主要的机器人为：
（
A
）
A
工业机器人
B
军用机器人
C
服务机器人
D
特种机器人
16
、手部的位姿是由哪两部分变量构成的？（
B
）
A
位置与速度
B
姿态与位置
C
位置与运行状态
D
姿态与速度
17
、用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：
C
A
接近觉传感器
B
接触觉传感器
C
滑动觉传感器
D
压觉传感器
18
< br>、示教
-
再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是
：
B
A
操作人员劳动强度大
B
占用生产时间
C
操作人员安全问题
D
容易产生废品
19
、下面哪个国家被称为
“机器人王国”？
C
A
中国
B
英国
C
日本
D
美国
三、是非题（对划“√”
，错划“×”
）
1
、示教编程用于示教－再现型机器人中
。
（
√
）
2
、机器
人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，
即运动点的位移、速度
和加速度。
（
√
）
3
、关节
型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。
< br>4
、到目前为止，机器人已发展到第四代。
（
×
）
（
×
）
（
×
）
5
、磁力
吸盘能够吸住所有金属材料制成的工件。
6
、
谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任
一点的径向位移呈近似于余弦波形的
变化。
N
（
×
）
8
、由电
阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。
Y
（
√
）
9
、激光
测距仪可以进行散装物料重量的检测。
Y
（
√
）
10
、机械手亦可称之为机器人。
Y
（
√
）
四、简答题
1
、机器人手腕有几种？试述每种手腕结构。
答：机器人的手
臂按结构形式分可分
为单臂式，双臂式及悬挂式按手臂的运动形式区分，手臂有直线运动
的。如手臂的
伸缩，升降及横向移动，有回转运动的如手臂的左右回转上下摆动有复合运
动如直
线运动和回转运动的组合。
2
直
线运动的组合
2
回转运动的组合。手臂回转运动机
构，实现机器人手臂回转运动的机构形式是多种多样的，常用的有叶片是回转缸，
齿轮转动机构，链轮传动和连杆机构手臂俯仰运动机构，一般采用活塞油（气）缸
与
连杆机构联用来实现手臂复合运动机构，多数用于动作程度固定不变的专用机器
人。
2
、工业机器人控制方式有几种？
<
/p>
工业机器人的控制方式多种多样，根据作业任务
的不同，主要分为
点位控制方式、连续轨迹控制方式、力（力矩）控制方式和智能
控制方式。
答：
1
）点位控制方式（
PTP
）
这种控制方式的特点是只控制工业机器人末端执行器在作业空间中某些规定的离散
点上的位姿。控制时只要求工业机器人快速、准确地实现相邻各点之间的运动，而
对达到目标点的运动轨迹则不作任何规定。这种控制方式的主要技术指标是定位精
度和运动所需的时间。
2
）连续
轨迹控制方式（
CP
）
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