-
机器人题库（带答案）
机器人属于哪个国家？（
C
）
A.
美国
B
中国
C
瑞典
D
日本
<
/p>
2.
机器人控制柜发生火灾，用何种灭火方式合适？（
B
）
A.
浇水
B
二氧化碳灭火器
C
泡沫灭火器
D
毛毯扑打
3.
在何处找到机器人的序列号？（
B
）
A
控制柜名牌
B
示教器
C
操作面板
D
驱动板
<
/p>
机器人的额定电压是多少？
D
A
24v
B
36v
C
110v
D380v
5.
安川机器人属于哪个国家？
（
A
）
A
日本
C
挪威
C
俄罗斯
D
美国
<
/p>
可以允许有几个主程序
main
（
A
）
A
一
B
二
C
三
D
四
7.
在哪个窗口可以改变操作时的工具
（
B
）
A
程序编辑器
B
手动操作
C
输入输出
D
其它窗口
8.
哪条指令用来等待数字输入信号
（
A
）
A
WaitDi
B
WaitDo
C
DiWait
D
WaitTime
9.
精确到达工作点用那个
zone
（
D
）
A
z1
B
z50
C
z100
Ｄ
Fine
10.
哪个
zone
可获得最圆滑路
径
（
D
）
A
z1
B
Z5
Cz10
D
z100
11.
哪个指令可最方便回到六轴的校准位置？（
C
）
AMoveL
BMoveJ
CMoveAbsJ
DArcL
12.
机器人速度是那个单位（
C
）？
/min
/min
/sec
/sec
13.
哪条指令将数字输出信号置
1
（
C
）
A
Set
B Reset
C SetAO
D PulseDo
14.
用何功能保存模块
（
B
）
A
程序另存为
B
另存模块为
C
另存工具为
D
系统另存为
15.
在哪个窗口可以定义机器人输入输出
（
C
）
A
程序编辑器
B
手动操作
C
输入输出
D
控制面板
16.
在哪个窗口可以标定机器人的零位
（
C
）
A
程序编辑器
B
手动操作
C
校准
D
控制面板
17.
在哪个窗口可以看到故障信息
（
C
）
A
程序数据
B
控制面板
C
事件日志
D
系统信息
18.
在急停解除后，在何处复位可以使电机上电
（
A
）
A
控制柜白色按钮
B
示教器
C
控制柜内部
D
机器人本体
19.
机器人手动操作时
，示教使能器要一直按住（
√
）
20
机器
人四大家族是发那科，安川电机，
abb
，酷卡
（
√
）
21
机器人工作时，工作范围可以站人（
X
）
22
机器人不用定期保养
（
X
）
23
机器
人可以做搬运，焊接，打磨等项目
（√
）
24
机器人可以有六轴以上
（
√
）
25
程序模块只能有一个
（
X
）
26
对机器人进行示教时
,
作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行
.
与示
教作业人员一起进行作业的监护人员
,
处在机器人可动范围外时
,
（
B
），可进行
共同作业。
A
．不需要事先接受过专门的培训
B
．必须事先接受过专门的培训
C
．没有事先接受过专门的培训也可以
D.
具有经验即可
27
使用焊枪示教前
,
检查焊枪的均压装置是否良好
,
动作是否正常
,
同时对电极
头的要求是（
A
）。
A
．更换新的电极头
B
．使用磨耗量大的电极头
C
．新的或旧的都行
D.
电极头无影响
28
通常对机器人进行示教编程时
,
要求最初程序点与最终程序点的位置
（
A
）
,
可
提高工作效率。
A
．相同
B
．不同
C
．无所谓
D
．分离越大越好
29
为了确保安全
,
用示教编程器手动运行机器人时
,
机
器人的最高速度限制为
（
B
）
。
A
．
50mm/s
B
．
250mm/s
C
．
800mm/s
D
．
1600mm/s
30
正常联动生产时
,
机器人示教编程器上安全模式不应该打到（
C
）位置
上。
A
．操作模式
B
．编辑模式
C
．管理模式
D.
安全模式
31
示教编程器上安全开关握紧为
ON,
松开为
OFF
状态
,
作为进而追加的功能
,
当握紧力过大时
,
为（
C
）状态。
A
．不变
B
．
ON
C
．
OFF
D.
急停报错
32
对机器人进行示教时
,
模式旋钮打到示教模式后
,
在此模式
中，
外部设备发出
的启动信号（
A
）。
A
．无效
B
．有效
C
．延时后有效
D.
视情况而定
33
位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度
,
设定
了合适的位置等级
时，可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等级
（
A
）。
A
．
CNT
值越小
,
运行轨迹越精准
B
．
CNT
值大小
,
与运行轨迹关系不大
C
．
CNT
值越大
,
运行轨迹越精准
D.
只与运动速度有关
34
试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能
,
机器人动
作速度超过示教最高速度时
,
以（
B
）。
A
．程序给定的速度运行
B
．示教最高速度来限制运行
C
．示教最低速度来运行
D.
程序报错
35
机器人经常使用的程序可以设置为主程序
,
< br>每台机器人可以设置
（
C
）
主程序。
A
．
3
个
B
．
5
个
C
．
1
个
D
．无限制
36
机器人三原则是由（
D
）提出的。
A.
森政弘
B.
约瑟夫
·
英格伯格
C.
托莫维奇
D.
阿
西莫夫
3
7
当代机器人大军中最主要的机器人为（
A
）。
A.
工业机器人
B.
军用机器人
C.
服务机器人
D.
特种
机器人
38
手部的位姿是由（
B
）构成的。<
/p>
A.
位置与速度
B.
姿态与位置
C.
位置与运行状态
D.
姿态
与速度
39
运动学主要是研究机器人的（
B
）
。
A.
动力源是什么
B.
运动和时间的关系
C.
动力的传递与转换
D.
运动的应用
40
< br>动力学主要是研究机器人的（
C
）。
A.
动力源是什么
B.
运动和时间的关系
C.
动力的传递与转换
D.
动力的应用
41.
< br>传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感
器的信
号输出符合具体工业系统的要求。一般为（
A
）。
A. 4
～
20mA
、
–
5
～
5V
B. 0
～
20mA
、
0
～
5V
C. -20mA
～
20mA
、
–
5
～
5V
D. -20mA
～
20mA
、
0
～
5V
42.
传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比
值代表传
感器的（
D
）参数。
A.
抗干扰能力
B.
精度
C.
线性度
D.
灵敏度
43.6
维力与力矩传感器主要用于（
B
）。
A.
精密加工
B.
精密测量
C.
精密计算
D.
精密装配
44.
< br>机器人轨迹控制过程需要通过求解（
B
）获得各个关节角
的位置控制系统的
设定值。
A.
运动学正问题
B.
运动学逆问题
C.
动力学正问题
D.
动力学逆问题
45.
模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（
B
）。
A.
载波频率不一样
B.
信道传送的信号不一样
C.
调制方式不一样
D.
编码方式不一样
46
．
日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反映<
/p>
装配情况。其触觉传感器属于下列（
C
）
传感器。
A
．接触觉
B
．接近觉
C
．力
/
力矩觉
D
．压觉
47
．机器人的定义中，突出强调的
是（
C
）。
A
．具有人的形象
B
．模仿人的功能
C
．像人一样思维
D
．感知能力很强
< br>48
．当代机器人主要源于以下两个分支（
C
）。
A
．计算机与数控机床
B
．遥操作机与计算机
C
．遥操作机与数控机床
D
．计算机与人工智能
49
．（
C
）曾经赢得了<
/p>
“
机器人王国
”
的美称。
A
．美国
B
．英国
C
．日本
D
．中国
50
．
机器人的精度主要依存于机械误
差、
控制算法误差与分辨率系统误差。
一般
说来（
B
）。
A
．绝对定位精度高于重复定位精度
B
．重复定位精度高于绝对定位精度
C
．机械精度高于控制精度
D
．控制精度高于分辨率精度
51
．一个刚体在空间运动具有（
D
）自由度。
A
．
3
个
B
．
4
个
C
．
5
个
D
．
6
个
52
．对于转
动关节而言，关节变量是
D-H
参数中的（
A
）。
A
．关节角
B
．杆件长度
C
．横距
D
．扭转角
53
．对于移动（平动）关节而言，关节变量是
D-H
参数中的（
C
）。
A
．关节角
B
．杆件长度
C
．横距
D
．扭转角
54
．运动正问题是实现如下变换（
A
）。
A
．从关节空间到操作空间的变换
B
．从操作空间到迪卡尔空间的变换
C
．从迪卡尔空间到关节空间的变换
D
．从操作空间到关节空间的变换
<
/p>
55
．运动逆问题是实现如下变换（
C<
/p>
）。
A
．从关节空间到操作空间的变换
B
．从操作空间到迪卡尔空间的变换
C
．从迪卡尔空间到关节空间的变换
D
．从操作空间到任务空间的变换
<
/p>
56
．动力学的研究内容是将机器人的（
A
）联系起来。
A
．运动与控制
B
．传感器与控制
C
．结构与运动
D
．传感系统与运动
57
．机器人终端效应器（手）的力量来自（
D
）。
A
．机器人的全部关节
B
．机器人手部的关节
C
．决定机器人手部位置的各关节
D
．决定机器人手部位姿的各个关节
58
．在
?
-
-r
操作机动力学方程中，其主要作用的是（
D
）。
A
．哥氏项和重力项
B
．重力项和向心项
C
．惯性项和哥氏项
D
．惯性项和重力项
59
．对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用（
D
）获得中间点
的坐标。
A
．优化算法
B
．平滑算法
C
．预测算法
D
．插补算法
60
．机器人轨迹控制过程需要通过求解（
B
）获得各个关节角的位置控制系统的
设定值。
A
．运动学正问题
B
．运动学逆问题
C
．动力学正问题
D
．动力学逆问题
< br>61
．
所谓无姿态插补，
即保持
第一个示教点时的姿态，
在大多数情况下是机器人
沿（
B
）运动时出现。
A
．平面圆弧
B
．直线
C
．平面曲线
D
．空间曲线
62
．定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是（
B
）。
A
．完成一次正向运动学计算的时间
B
．完成一次逆向运动学计算的时间
C
．完成一次正向动力学计算的时间
D
．完成一次逆向动力学计算的时间
63
．为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零
）时：（
A
）。
A
．速度为零，加速度为零
B
．速度为零，加速度恒定
C
．速度恒定，加速度为零
D
．速度恒定，加速度恒定
64
．应用通常的物理定律构成的传感器称之为（
B
）。
A
．物性型
B
．结构型
C
．一次仪表
D
．二次仪表
65
．利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为（
A
）。
A
．物性型
B
．结构型
C
．一次仪表
D
．二次仪表
66
．应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变（
C
）的方式。
A
．极间物质介电系数
B
．极板面积
C
．极板距离
D
．电压
6
7
．压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量（
C
）。
A
．电压
B
．亮度
C
．力和力矩
D
．距离
6
8
．
传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，
或者所能辨别的
不同被测量的个数，被称之为传感器的（
C
）。
A
．精度
B
．重复性
C
．分辨率
D
．灵敏度
69
．增量式光轴编码器一般应用（
C
）套光电元件，从而可以实现计数、测速、
鉴向和定位。
A
．一
B
．二
C
．三
D
．四
70
．测速发电机的输出信号为（
A
）。<
/p>
A
．模拟量
B
．数字量
C
．开关量
D
．脉冲量
71
．用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是（
C
）。
A
．接近觉传感器
B
．接触觉传感器
C
．滑动觉传感器
D
．压觉传感器
72
．
GPS
全球定位系统，只有
同时接收到（
C
）颗卫星发射的信号，才可以解算
出接收器的位置。
A
．
2
B
．
3
C
．
4
D
．
6
73
．操作机手持粉笔在黑板上写字，在（
C
）方向只有力的约束而无速度约束？
A
．
X
轴
B
．
Y
轴
C
．
Z
轴
D
．
R
轴
74
．
如果末端装置、
工具或周围环境的刚性很高，
那么机械手要执行与某个表面
有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑（
A
）。
A
．柔顺控制
B
．
PID
控制<
/p>
C
．模糊控制
D
．最优控制
75
．示教
-
再现控制为一种在线编
程方式，它的最大问题是
（
B
）。
A
．操作人员劳动强度大
B
．占用生产时间
C
．操作人员安全问题
D
．容易产生废品
< br>76
．模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（
B<
/p>
）。
A
．载波频率不一样
B
．信道传送的信号不一样
C
．调制方式不一样
D
．编码方式不一样
77
．
CCD
（
Charge Coupled Device
）摄像头输出信号为（
B
）帧
/
秒。
A
．
20
B
．
25
C
．
30
D
．
50
7
8
．
CCD
摄像头采用电视
PAL
标准，每帧图像由（
B
）场构成。
A
．
1
B
．
2
C
．
3
D
．
4
79.
机器人逆运动学求解有多种方法，一般分为（
B
）类。
A
、
3
B
、
2
C
、
4
D
、
5
80
、下面哪种传感器不属于触觉传感器（
D
）
A
、接近觉传感器
B
、接触觉传感器
C
、压觉传感器
D
、热敏电阻
81
、力控制方式的输入量和反馈量是（
B
< br>）
A
、位置信号
B
、力（力矩）信号
C
、速度信号
D
、加速度信号
82
、力传感器安装在工业机器人上的位置，通常不会在以下哪个位置（
D
）。
A
、关节驱动器轴上
B
、机器人腕部
C
、手指指尖
D
、机座
83
、陀螺仪是利用（
A
）原理制作的。
A
、惯性
B
、光电效应
C
、电磁波
D
、超导
84
、用来表征机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力的
参数是（
D
）。
A
、定位精度
B
、速度
C
、工作范围
D
、重复定位精度
< br>85
、下面哪一项不属于工业机器人子系统（
D
）。
A
、驱动系统
B
、机械结构系统
C
、人机交互系统
D
、导航系统
86
、机械结构系统：由机身、手臂、手腕、（
A
）
四大件组成
A
、末端执行器
B
、步进电机
C
、
3
相直流电机
D
、驱动器
87
、工业机器人的
(A)
直接与工件相接触。
(A)
手指
(B)
手腕
(C)
关节
(D)
手臂
88
、机器人语言是由（
A
）表示的
和
组成的字串机器码。
A
二进制
A
、
botre
B
十进制
C
八进制
D
十六进制
B
、
boret
C
、
robot
D
、
rebot
89
、机器人的英文单词是（
C
）
90
、机器人能力的评价标准不包括
：（
C
）
A
智能
B
机能
C
动能
D
物理能
9
1
、下列那种机器人不是军用机器人。（
C
）
A
“红隼”无人机
B
美国的“大狗”机器人
C
索尼公司的
AIBO
机器狗
D
“土拨鼠”
92
、人们实现对机器人的控制不包括什么？（
D
）
A
输入
B
输出
C
程序
D
反应
93
．
FMC
是（
D
）的简称。
A
．加工中心
B
．计算机控制系统
C
．永磁式伺服系统
D
．柔性制造单元。
94
．由数控机床和其它自动化工艺设备组成的（
B<
/p>
），可以按照任意顺序加工一组不同工序
与不同节拍的工件，并能
适时地自由调度和管理。
A
．刚性制造系统
B
．柔性制造系统
C
．弹性制造系统
D
．挠性制造系统
< br>95
、工业机器人的额定负载是指在规定范围内（
A
）所能承受的最大负载允许值
A
．手腕机械接口处
B
．手臂
C
．末端执行器
D
．机座
9
6
、工业机器人运动自由度数，一般（
C
）
A
．小于
2
个
B
．小于
3
个
C
．小于
6
个
D
．大于
6
个
解析：手腕一般有
2
～
3
个回转自由度
97
、步行机器人的行走机构多为（
C
）
A
．滚轮
B
．履带
C
．连杆机构
D
．齿轮机构
98
、国际标准化组织的英文缩写是（
）。
99
、机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手。（
Y
）
100
工
业机器人特点是：可编程、拟人化、自动化、机电一体化。
A
、对
B
、错
101
（
）
年戴沃尔与美国发明家约瑟夫
?
英格伯格联手制造出第一台工业
机器人
,
开创了机
器人发展的新纪元。
A
、
1886
B
、
1920
C
、
1954
D
、
1959
102
《罗萨姆的万能机器人》中最早使用机器人一词，剧中机器人
< br>“
（
）
”
这个词一直沿用
至今。
A
、
Machine
B
、
Manipulator
C
、
Robot
D
、
Main
103
目前国际工业机器人技术日趋成熟，基本沿着两条路径发
展：一是模仿人的手，二是
模仿人的脚。
A
、对
B
、错
10
4
在国际上较有影响力的、著名的
ABB
公司是（
）的。
A
、美国
B
、日本
C
、德国
D
、瑞典
1
05
在国际上较有影响力的、著名的
FANUC
公司是（
）的。
A
、美国
B
、日本
C
、德国
D
、瑞典
1
06
在国际上较有影响力的、著名的
YASKAWA
公司是（
）的。
A
、美国
B
、日本
C
、德国
D
、瑞典
1
07
在国际上较有影响力的、著名的
KUKA
< br>公司是（
）的。
A
、美国
B
、日本
C
、德国
D
、瑞典
1
08
在国际上较有影响力的、著名的
OTC
公司是（
）的。
A
、美国
B
、日本
C
、德国
D
、瑞典
1
09
国际发展模式中的日本模式的特点是（
）。
A
、各
司其职，分层面完成交钥匙工程。
B
、一揽子交钥匙工程。
C
、采购与成套设计相结合。
D
、仿造机器人
110
国际发展模式中的欧洲模式的特点是（
）。
A
、各
司其职，分层面完成交钥匙工程。
B
、一揽子交钥匙工程。
C
、采购与成套设计相结合。
D
、仿造机器人
111
国际发展模式中的美国模式的特点是（
）。
A
、各
司其职，分层面完成交钥匙工程。
B
、一揽子交钥匙工程。
C
、采购与成套设计相结合。
D
、仿造机器人
112
工业机器人按照技术水平分类，第一代工业机器人称为（
）。
A
、示教再现型机器人
B
、感知机器人
C
、智能机器人
D
、情感机器人
113
工业机器人按照技术水平分类，第二代工业机器人称为（
）。
A
、示教再现型机器人
B
、感知机器人
C
、智能机器人
D
、情感机器人
114
工业机器人按照技术水平分类，第三代工业机器人称为（
）。
A
、示教再现型机器人
B
、感知机器人
C
、智能机器人
D
、情感机器人
115
按机器人结构坐标系的特点分类，操作灵活性最好的机器人是（
）。
A
、直角坐标型机器人
B
、圆柱坐标型机器人
C
、极坐标型机器人
D
、多关节坐标型机器人
116
极坐标型机器人又叫做（
）。
A
、长方型机器人
B
、圆柱坐标型机器人
C
、球面坐标型机器人
D
、椭圆型机器人
< br>117
按基本动作机构，工业机器人通常可分为直角坐标机器人、圆柱坐标机器人
、球面坐
标机器人和关节型机器人等类型
A
、对
B
、错
118
在工业机器人应用中，（
）应用于汽车制造行业。
A
、
22%
B
、
36%
C
、
42%
D
、
78%
119
在工业机器人应用中，（
）应用于制造行业。
A
、
22%
B
、
36%
C
、
42%
D
、
78%
120
在工业机器人应用中，（
）应用于非汽车制造行业。
A
、
22%
B
、
36%
C
、
42%
D
、
78%
121
焊接机器人分为点焊机器人和（
）。
A
、线焊机器人
B
、面焊机器人
C
、弧焊机器人
D
、非点焊机器人
< br>122
工业机器人在各行业应用中，用于焊接的机器人，我们称为（
）。
A
、焊接机器人
B
、喷涂机器人
C
、装配机器人
D
、码垛机器人
123
工业机器人在各行业应用中，用于涂胶的机器人，我们称为（
）。
A
、焊接机器人
B
、喷涂机器人
C
、装配机器人
D
、码垛机器人
124
工业机器人在各行业应用中，用于喷漆的机器人，我们称为（
）。
A
、焊接机器人
B
、喷涂机器人
C
、装配机器人
D
、码垛机器人
125
工业机器人在各行业应用中，用于装配的机器人，我们称为（
）。
A
、焊接机器人
B
、喷涂机器人
C
、装配机器人
D
、码垛机器人
126
工业机器人在各行业应用中，用于码垛的机器人，我们称为（
）。
A
、焊接机器人
B
、喷涂机器人
C
、装配机器人
D
、码垛机器人
127
我们称为喷涂机器人具有两个功能：（
）。
A
、喷漆和涂漆
B
、喷胶和涂胶
C
、喷漆和涂胶
D
、喷胶和涂漆
128
描述物体相对于坐标系进行独立运动的数目称为自由度。
A
、对
B
、错
129
物体在三维空间有（
）个自由度。
A
、
3
B
、
4
C
、
5
D
、
6
13
0
物体在三维空间中，水平移动的自由度有（
）个。
A
、
3
B
、
4
C
、
5
D
、
6
13
1
物体在三维空间中，旋转移动的自由度有（
）个。
A
、
3
B
、
4
C
、
5
D
、
6
13
2
移动关节允许两相邻连杆沿关节轴线做相对移动，这种关节具有（
）个自由度
A
、
1
B
、
2
C
、
3
D
、
4
13
3
转动关节允许两相邻连杆绕关节轴线做相对转动，这种关节具有（
）个自由度。
A
、
1
B
、
2
C
、
3
D
、
4
13
4
球面关节允许两连杆之间有三个独立的相对转动，这种关节具有（
）个自由度。
A
、
1
B
、
2
C
、
3
D
、
4
13
5
虎克铰关节允许两连杆之间有二个相对转动，这种关节具有（
）个自由度
A
、
1
B
、
2
C
、
3
D
、
4
136
移动关节用字母（
）表示。
A
、
P
B
、
R
C
、
S
D
、
T
137
转动关节用字母（
）表示。
A
、
P
B
、
R
C
、
S
D
、
T
138
球面关节用字母（
）表示。
A
、
P
B
、
R
C
、
S
D
、
T
139
虎克铰关节用字母（
）表示。
A
、
P
B
、
R
C
、
S
D
、
T
14
0ABB1410
型号的机器人具有（
）个自由度。
A
、
3
B
、
4
C
、
5
D
、
6
14
1
在机器人坐标系的判定中，我们用拇指指向（
）。
A
、<
/p>
X
轴
B
、
Y
轴
C
、
Z
轴
142
在机器人坐标系的判定中，我们用食指指向（
）。
A<
/p>
、
X
轴
B
、
Y
轴
C
、
Z
轴
143
在机器人坐标系的
判定中，我们用中指指向（
）。
<
/p>
A
、
X
轴
B
、
Y
轴
C
、
Z
轴
144
（
）
是机器人其它坐标系的参照基础，是机器人示教与编程时经常使用的坐标系之一，
它的<
/p>
y
原点位置没有硬性的规定，一般定义在机器人安装面与第一转动
轴的交点处。
A
、基坐标系
B
、大地坐标系
C
、关节坐标系
D
、工件坐标系
E
、工具坐标系
145
（
）
的原点设置在机器人各关节中心点处，反映了该关节处每个轴相对该关节坐标系
原点位置
的绝对角度。
A
、基坐标系
B
、大地坐标系
C
、关节坐标系
D
、工件坐标系
E
、工具坐标系
146
（
）
是原点安装在机器人末端的工具中心点（
TCP
）处的坐标系，
原点及方向都是随
着末端位置与角度不断变化的。
A
、基坐标系
B
、大地坐标系
C
、关节坐标系
D
、工件坐标系
E
、工具坐标系
147
在
ABB
机器人的横向关节
中，末端执行器落下即为关节坐标（
）方向。
A
、正
B
、负
14
8
在
ABB
机器人的纵向关节中，拇指
指向机器人末端，四指自然弯曲，四指所指方向即
为关节坐标的（
）方向。
A
、正
B
、负
14
9
在
ABB
机器人中，用户自定义坐标
系有两个：（
）。
A
、基坐标系和工具坐标系
B
、大地坐标系和工件坐标系
C
、工具坐标系和工件坐标系
D
、基坐标系和工件坐标系
150
（
）指连接在机器人末端法兰上的工具。也就是指机器人的手部。
A
、末端执行器
B
、
TCP
C
、工作空间
D
、奇异形位
151
（
）指末端执行器的工作点。
A
、末端执行器
B
、
TCP
C
、工作空间
D
、奇异形位
152
机器人正常运行时，末端执行器工具中心点所能在空间活动的范围称为（
）。
A
、灵活工作空间
B
、次工作空间
C
、工作空间
D
、奇异形位
153
（
）指总工作空间边界面上的点所对应的机器人的位置和姿态。
A
、末端执行器
B
、
TCP
C
、工作空间
D
、奇异形位
154
末端执行器以任意姿态达到的点所构成的工作空间称为（
）。
A
、灵活工作空间
B
、次工作空间
C
、工作空间
D
、奇异形位
155
工作空间用字母（
）表示。
A
、
W
（
p
）<
/p>
B
、
Wp(p)
C
、
Ws
（
p
）
D
、
Wp
（
s
）<
/p>
156
灵活工作空间用字母（
）表示。
A
、
W
（
p
）<
/p>
B
、
Wp(p)
C
、
Ws
（
p
）
D
、
Wp
（
s
）<
/p>
157
次工作空间用字母（
）表示。
A
、
W
（
p
）<
/p>
B
、
Wp(p)
C
、
Ws
（
p
）
D
、
Wp
（
s
）<
/p>
158
工作空间又叫做可达空间。
A
、对
B
、错
159
工作空间又叫做总工作空间。
A
、对
B
、错
16
0
三个工作空间的关系式是：
W
（
p
）
=Wp
（
p
）
+Wp
（
s
）
A
、对
B
、错
161
多关节机器人常见的有六轴和（
）。
A
、四轴
B
、五轴
C
、七轴
D
、八轴
162
平面关节机器人代表是（
）。
A
、码垛机器人
B
、
SCARA