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外文资料译文
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工业机器人的发展
一、工业机器人是机器人的一种，它由操作机、控制器
、伺服驱动系统和检
测传感器装置构成，
是一种仿人操作自动控
制，
可重复编程，
能在三维空间完成
各
种作业的机电一体化的自动化生产设备，
特别适合于多品种，
变
批量柔性生产。
它对稳定和提高产品质量，
提高生产效率，
改善劳动条件的快速更新换代起着十
分重要的作用。
广泛的应用工业机器人，可以逐步改善劳动
条件，更强与可控的生产能力，
加快产品更新换代。
提高生产效
率和保证产品质量，
消除枯燥无味的工作，
节约
劳动力，提供更安全的工作环境，降低工人的劳动强度，减少劳动风险，提高机
床的效率，减少工艺过程中的工作量及降低停产时间和库存，提高企业竞争力。
1
、关节的类型
下面罗列出在工业机器人手臂上使用的几类关节，
机械手臂由其中某种关节
组成，或由几种关节复合而成。
（
1
）回转关节：回转关节允许在两个连杆之间进行转动或旋转运动；
（
2
）柱状关节：
柱状关节允许在两个连杆之间进行直线运动；
（
3
）球窝关节：球窝关节允许在两个连杆之间进行三种转动或旋转运动。由于
很难驱动，球窝关节在工业机器人上很少使用。
2
、机器人的类别
可以把机器人按它们的关节类型分为下列五组，
其中距机器人基座最近的那
三组关节将决定机器人的类别，其他两组关
节给终端执行器以更大的运动柔性。
（
1
）笛卡尔型
（
2
）圆柱形
（
3
）球面型
1
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（
4
）平面关节型
（
5
）垂直关节型
3
、自由度
机械手臂所具有的
“自由度”
是定义其
关节数的常用术语。
每一个关节允许
在两个连杆之间进行相对运
动，
形成一个自由度。
若能沿着或绕着两个关节运动
时，就是两个自由度，其余依次类推。多数机器人有
4-6
个自由度。与人相比，
从肩膀到手腕，人的胳膊共有
7
个自由度，这还不包括手，它单独就有
22
个自
由度！
4
、机器人的基本组件
机器人系统有一系列基本组件：
（<
/p>
1
）操作机。
（
2
）控制器。
（
3
）动力供给。
（
4
）终端执行器（夹持器、点焊机、
MIG
焊机等）
5
、驱动装置
操作机的运动由传动器或驱动装置控制，
传动器或驱动装置使各轴在工作单
元内运动。
驱动装
置可使用电能、
液压能或气压能工作。
驱动系统提供的能量通<
/p>
过各种机械驱动装置转换成机械能。
各驱动系统用机械联动装置连
接起来，
而这
些联动装置又驱动机器人的各个轴的运动。
机械联动装置可由链、
齿轮及滚珠丝
杠组成。
6
、随着科技的不断进步，工业机器
人的发展过程可分为三代
第—代为示教再现型机器人，
它主要由机器手控制器和示教盒组成，
可按预先引
导动作记录下信息重复再现执行，当前工业中应用最多。
第二代为感觉型机器人，
如有力觉触觉和视觉等，
它具有对某些
外界信息进行反
馈调整的能力，目前已进入应用阶段。
第三代为智能型机器人它具有感知和理解外部环境的能力，
在工作环境
改变的情
况下，也能够成功地完成任务，它尚处于实验研究阶段。
二、美国是机器人的诞生地，早在
1961
年，美国的
Consolidated
Control
Corp
和
AMF
公司联合研制了第一台实用的示教再现机器人。
< br>经过
40
多年的发展，
2