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修改记录
2009/4/18
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flexit
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2009/4/17
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flexitime
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2009/4/16
flexitime
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Programming Lego Robots
using NBC
(Version 1.0, June 11, 2007)
Requires NBC 1.0.1.b30 or greater
I
．
写你的第一个程序
在这一章里面，我
将会向你展示如何写出一个最简单程序，我们打算安排机器人向前移动
4
秒，然后向后移动
4
秒，
最后
停下来，没有其它令人瞩目的地方，
但它会向你介绍编程的基
本
概念，
同时它会向你展示这是多么的简单。
在我们写程序之前，
我们首先需要一个机器人。
搭建机器人
我们将使用
“
Tribot
”
机器人来
贯穿整个教程，它的搭建指南在你的
NXT
套件当中。如果你<
/p>
不熟悉
LEGO
的机器人。我建议你按照
Lego
的教程来制作它。同时使你开始知道
< br>NxT
能
干些什么。你的机器人应该像这个样子
［
P5
图片］
（注意：
你可能已经将感兴器及收集
杆安装上去了，
如果是你应该暂时先将它们移除掉。
因
为当连接它们时会有一些的例子是不能正常工作的）
启动
Bricx Command Center
我们将使用
Bricx Command Center
来写程序，通过双击就可以启动它。
（我假设你已经安装
了
Bricx Command Center
，如
果没有，请从网页上下载并安装）程序会询问你，机器人在那
里，打开你的机器人，并点
击
OK
，程序会自动的找到机器人，现在你就会看到用户介面出
现在你的面前。
［
P6
图片］
用户介面看起来像一个标准的文本编辑器，
有普通的菜单，
有打开，
保存，
打印等等的按钮。
这里也有一些特殊的菜单，
如编译、
下载程序到
机器人和从机器人中收集信息。
你现在可以
怱略这些。我们打算
写一个新的程序，因此点击
New
File
按钮来创建一个新的空窗口。
写程序
现在输入下面的程序：
thread main
OnFwd(OUT_B,100)
OnFwd(OUT_C,100)
wait 4000
OnRev(OUT_BC,100)
wait 4000
Off(OUT_BC)
exit
endt
这些东西开始看起来有点复杂。
因此
让我们一起来分析它。
NBC
的程序都是由线程
（
threads
）
来组成，
我们的程序就含一个线程，名字叫做
main
，每个一程序都必
须含有一个叫
main
的
线程，
它是由机器人来调用的，
你会在第五章中学到更多有关线程的知识。<
/p>
一个线程是由一
堆的命令所组成的，通常也叫做语句
(?)
，每个语句占用一行，因此一个线程（原文用
task
，
估计是从
NXC
中抄过来的）看起来通常会像这样：
thread main
statement1
statement2
endt
让我们逐行来看程序
OnFwd(OUT_B,100)
这个语句是告诉机器人启动
B
输出口，
连接在标记为
B
输出口的电机会向前移动
（转动？）
，
100
是指速度的百分比值，在这里它会以最大的速度移动。
OnFwd(OUT_C,100)
< br>同样的语句，不过现在我们启动的是电机
C
，经过这两条
语句后，两个电机都将运行。而机
器人也会向前移动。
wait 4000
现在是时候让
它停下来一会儿。
这个语句告诉我们会停
4
秒，
给出的参数是以毫秒为单位的。
（
1/1000
秒）
，因此你能非常精确的告诉程序要等待
的时间长度。在这
4
秒中，程序什么都
不干，而机器人将继续向前移动。
OnRev(OUT_BC,100)
机器人现在已经走得够
远的了，
因此我们告诉它往相反的方向走，
这就是向后走。
注意，我
们能够使用
OUT_BC
作为参数来同时设置两个电机。我们当然也能将前面两个语句通过这
种方
式合并。我们也能使用
OnFwd(OUT_BC,-100
).
来实现。
wait 4000
再次等待
4
秒。
Off(OUT_BC)
最后，我们关闭两个电机。
exit
这个语句告诉
NXT
这个线程结束了，不过这个不是必须出现在线程结尾的，只是推荐这样
做。注意，它经常出现在线程的别的地方。
这就是整个程序，
它会驱动两个电机向前
4
秒，然后向后
4
秒，最后关闭它。
你可能会注意到
输入程序时的颜色，
它们自动出现，
编辑器通常会用颜色及样式
高亮显示特
定的语法。
运行程序
一旦你写好了程序，程序就
需要编译（这是将它改变成机器人能认识和执行的代码）
，和使
用
USB
或蓝牙发送到设备上（叫“
d
ownloading”
程序）
。在做这些之前，你需要命名你
的程
序，你保存它到你的硬盘上就行了。当你保存时，一定要保证文件的扩展名是“
nbc
”
，告诉
B
ricx Command Center
这是一个
NBC
的程序。
［
P8
图片
上］
<
/p>
保存完文件后，
你可以编译和简单的点击下载按钮下载它。
假设你在录入程序时没有犯任何
的错误，它就会正确地被编译和下载<
/p>
（如果你的程序中有错误，你会得到一些通知，看下面
的图）
现在你能够运行程序，
按这样做：
在
NXT
中选择
“
So
ftware Files
”
，
查找<
/p>
“
1-simple
”
< br>，
再使用橙色的键来运行它。另一种方法是，你可以通过
Bricx
Command
Center
< br>来运行它，
在你的窗口中点击绿色的运行按钮
（看上面的
图片）
。
机器人能按你预期工作吗？如果没有，
电缆可能连接得不正确。
程序中的错误
当你录入程序时，
会有一些合理的情况使你犯下错误，
编译器会注意到这些错语，
并会在窗
体的下方报告这些错误，就是以下的图片所示。
［
P8
图片
下］
它会
自动选择第一个错误（我们打错了电机的名字）
，当有不止一个错误的时候，你可以点<
/p>
击这些错误的信息去找到错误的地方，
注意，
第一个错误经常会引起其它地方的错误，
因此
你最好只改正
最前面的一些错误然后再编译一次。
****
通常也要注意的是语法高亮在很多情况下会帮助避免错语，例如在我们输入的
最后一
句。
Of
应该是
Off
才对，因为编辑器不认识这个命令，所以它没有高亮，因此你们可以在<
/p>
你编译程序之前发现到它们，
这里还有一些错误是编译器不能找到
的，
如果我们输入
OUT_B
的话，它
是不会被发现的，因为那个电机是存在的（尽管我们没有在机器人中使用它）
，如
果你的机器个展现出非预期的动作时，这大概可能大概是你的程序中那个地方错了
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