ABB左右码垛详细解说

PERS robtarget pPlaceBase0;

PERS robtarget pPlaceBase90;

PERS robtarget pPick;

PERS robtarget pPlace;

！定义目标点数据，这些数据是机器人当前 使用的目标点。当在左侧、右侧码垛时，将对应

的左侧、右侧基准点赋值给这些数据

PERS robtarget pPickSafe;

！机器人 将产品抓取后需提升至一定的安全高度，才能向码垛位置移动，随着摆放位置逐层

加高， 此数据在程序中会被赋予不同的数值，以防止机器人与码放号的产品发生碰撞

PERS num nCycleTime:=3.803;

！定义数字型数据，用于存储单次节拍时间

PERS num nCount_L:=1;

PERS num nCount_R:=1;

！定义 数字型数据，分别用于左侧、右侧码垛计数，在计算位置子程序中根据该计数计

算出相应 的放置位置

PERS num nPallet:=2;

！定义数字型数据，利用

TEST

指令判断此数值，从而决定执行哪侧的码垛任务，

1

为左

侧，

2

为右侧

PERS num nPalletNo:=1;

！

定义数 字型数据，

利用

TEST

指令判断此数 值，

从而决定执行哪垛计数累计，

1

为 左侧，

2

为右侧

PERS num nPickH:=300;

PERS num nPlaceH:=400;

！定义 数字型数据，分别对应的是抓取、放置时的一个高度。例如

nPickH:=300,< /p>

则表示

机器人快速移动至抓取位置上放

3 00mm

处，然后慢速移动至抓取位置，接着慢速将产品提升

至 抓取位置上放

300mm

处，最后再快速移动至其他位置

PERS num nBoxL:=605;

PERS num nBoxW:=405;

PERS num nBoxH:=300;

！定义三个数字型数据，分别对应 的是产品长、宽、高。在计算位置程序中，通过在放

置基准点上面叠加长、宽、高数值计 算处放置位置

VAR clock Timer1;

！定义时钟数据，用于计时

PERS bool bReady:=TRUE;

！

定义布尔量数据，

作为主程序逻辑判断条件，

当左右两侧有任何一侧满足码垛条件时，

此布尔量均为

TRU E,

即机器人会执行码垛任务，

否则该布尔量为

FLASE

，

机器人会等待直至条

件满足

PERS bool bPalletFull_L:=FALSE;

PERS bool bPalletFull_R:=FALSE;

！

定义两 个布尔数据，

当机器人在左侧码垛时，

则

bPallet_L

为

TURE

，< /p>

bPallet_R

为

FALSE,

当机器人在右侧时，则相反

PERS bool bGetPosition:=FALSE;

！定义两个布尔量数据，判断是否已计算出当前取放位置

VAR triggdata HookAct;

VAR triggdata HookOff;

！定义两 个触发数据，分别对应的是夹具上面钩爪收紧及松开动作

VAR intnum iPallet_L;

VAR intnum iPallet_R;

！定义 两个中断符，对应左侧、右侧码盘更换时所需触发的相应复位操作，如满载信号

复位等< /p>

PERS speeddata vMinEmpty:=[2000,400,6000,1000];

PERS speeddata vMidEmpty:=[3000,400,6000,1000];

PERS speeddata vMaxEmpty:=[5000,500,6000,1000];

PERS speeddata vMinLoad:=[1000,200,6000,1000];

PERS speeddata vMidLoad:=[2500,500,6000,1000];

PERS speeddata vMaxLoad:=[4000,500,6000,1000];

！定义多种速度数据，分别对应空载时高、中、低速，以及满 载时的高、中、低速，便

于对机器人的各个动作进行速度控制

PERS

num

Compensation{15,3}:=[[0,0,0],[0,0,0],[0,0,0],[ 0,0,0],[0,0,0],[0,0,0],[0,0,0],[0,

0,0], [0,0,0],[0,0,0],[0,0,0],[0,0,0],[0,0,0],[0,0,0],[0 ,0,0]];

！定义二维数组，用于各摆放位置的偏差调整；

15

组数据，对应

15

个摆放位置， 每组数据

3

个数值，对应

X