svpwm完整程序_高中生题库网|高考真题|高考试题-「密云二中」

-

2021年2月9日发(作者：6310)

头文件

UserParms.h

文件

ACIM.c

Encoder.c

InitCurModel.c

UserParms.h

//#define TORQUE_MODE

#define DIAGNOSTICS

//****************

振荡器

************************************

#define dFoscExt 7372800 //

外部晶振或时钟频率

(Hz)

#define dPLL 8 // PLL

比率

#define dLoopTimeInSec 0.00005 // PWM

周期

- 100 uS, 10Khz PWM

#define dDeadTimeSec 0.000002 //

以秒为单位的死区时间

// Derived

#define dFosc (dFoscExt*dPLL) //

时钟频率

( Hz)

#define dFcy (dFosc/4) //

指令频率

( Hz)

#define dTcy (1.0/dFcy) //

指令周期

(s)

#define dDeadTime (int)(dDeadTimeSec*dFcy) //

以

dTcys

为单位的死区时间

#define dLoopInTcy (dLoopTimeInSec/dTcy) //

以

Tcy

为单位的基本循环周期

#define dDispLoopTime 0.100 //

显示和按钮状态查询循环

//****************

电机参数

********************************

#define diPoles 1 //

极对数

#define diCntsPerRev 2000 //

每转的编码器线数

#define diNomRPM 3600 //

电机铭牌上的转速（

RPM

）

#define dfRotorTmConst 0.078 //

以秒为单位的转子时间常数，来自电机制造商

//****************

测量

*************************************

#define diIrpPerCalc 30 //

每次速度计算的

PWM

循环次数

//************** PI

系数

************************************

#define dDqKp 0x2000 // 4.0 (NKo = 4)

#define dDqKi 0x0100; // 0.125

#define dDqKc 0x0100; // 0.125

#define dDqOutMax 0x5A82; // 0.707

设定该值以避免饱和

#define dQqKp 0x2000; // 4.0 (NKo = 4)

#define dQqKi 0x0100; // 0.125

#define dQqKc 0x0100; // 0.125

#define dQqOutMax 0x5A82; // 0.707

设定该值以避免饱和

#define dQrefqKp 0x4000 // 8.0 (NKo = 4)

#define dQrefqKi 0x0800 // 1.0

#define dQrefqKc 0x0800 // 1.0

#define dQrefqOutMax 0x3FFF // 0.4999

设定该值以避免饱和

//************** ADC

换算

************************************

标定常数

由校准或硬件设计确定。

#define dqK 0x3FFF; //

等于

0.4999

#define dqKa 0x3FFF; //

等于

0.4999

#define dqKb 0x3FFF; //

等于

0.4999

//**************

弱磁

************** **************************

在恒转矩范围内的磁通给定值。

根据经验确定、给出额定压

频比

#define dqK1 3750; //

ACIM.c

/********************************************** ************************

作者

: John Theys/Dave Ross *

文件名

: ACIM.c *

日期

: 10/31/03 *

文件版本

: 3.00 *

使用工具

: MPLAB -> 6.43 *

编译器

-> 1.20.00 *

链接文件

: *

************* ************************************************** ********

*10/31/03 2.00

发布电机运行正常，但仍有些遗留的小问题

*12/19/03 2.01

完成结构，为所有用户定义变量创建

UserParms.h

。

*0 2/12/043.00-

从项目中去除了不需要的文件。

* -

将

iRPM

改为

int

以纠正浮点计算问题。

* -CalcVel()

和转速控制环仅在

iIrpPerC alc

指定的数个循环周期后执行

增加了

iDispLoopCount

变量以安排显示和按钮子程序的执行时间

* -trig.s

文件改为使用程序空间来存储正弦数据。

增加了

DiagnosticsOutput()

函数，该函数使用输出比较通道来输出控

制变量信息。

增加了

TORQUE_MODE

定义以忽略转速控制环。

关闭

curmodel.s

文件中的

SATDW

位。自动饱和功能阻止转差角计算正确

翻转返回。

************************************************* ***********************

代码说明

该文件给出了使用

dsPIC30F

实现的三相交流感应电机矢量控制实例。

采用空间矢量调制作为控制策略。

*************************** ********************************************/

/***************************

全局定义

***********************/

#define INITIALIZE

#include

/***********************

全局定义结束

********************/

unsigned short uWork;

short iCntsPerRev;

short iDeltaPos;

union {

struct

{

unsigned DoLoop:1;

unsigned OpenLoop:1;

unsigned RunMotor:1;

unsigned Btn1Pressed:1;

unsigned Btn2Pressed:1;

unsigned Btn3Pressed:1;

unsigned Btn4Pressed:1;

unsigned ChangeMode:1;

unsigned ChangeSpeed:1;

unsigned :7;

}bit;

WORD Word;

} uGF; //

通用标志

tPIParm PIParmQ;

tPIParm PIParmQref;

tPIParm PIParmD;

tReadADCParm ReadADCParm;

int iRPM;

WORD iMaxLoopCnt;

WORD iLoopCnt;

WORD iDispLoopCnt;

/************** ************************************************** ******/

void __attribute__((__interrupt__)) _ADCInterrupt(void);

void SetupBoard( void );

bool SetupParm(void);

void DoControl( void );

void Dis_RPM( BYTE bChrPosC, BYTE bChrPosR );

void DiagnosticsOutput(void);

/********************

主函数开头

*************************/

int main ( void )

{

SetupPorts();

InitLCD();

while(1)

{

= 0; //

清除标志

初始化模式

op = 1; //

以开环模式起动

初始化

LED

pinLED1 = 0;

pinLED2 = !op;

pinLED3 = 0;

pinLED4 = 0;

初始化控制板

SetupBoard();

对用户指定参数进行初始化并在出错时停止

if( SetupParm() )

{

错误

or=0;

return;

}

清零

和

= 0;

iMaxLoopCnt = 0;

Wrt_S_LCD(

使能

ADC

中断并开始主循环定时

= 0;

= 1;

if(!or)

{

初始化电流偏移量补偿

while(!pinButton1) //

在此处等待直至按钮

按下

{

ClrWdt();

开始偏移量累加

并在等待时对电流偏移量进行累加

MeasCompCurr();

}

while(pinButton1); //

当按钮

释放时

or = 1; //

随后起动电机

}

电机运行

Mode = 1;

使能电机控制

PCB

上的驱动器

pinPWMOutputEnable_ = 0;

Wrt_S_LCD(

电机运行循环

while(1)

{

ClrWdt();

如果使用

OC7

和

OC8

显示矢量控制变量，

调用更新代码。

#ifdefDIAGNOSTICS

DiagnosticsOutput();

#endif

每隔

毫秒执行更新

LCD

显示和查询按钮状态的代码。

if(iDispLoopCnt >= dDispLoopCnt)

{

//Display RPM

Dis_RPM(5,0);

按钮

控制电机的起停

if(pinButton1)

{

if( !1Pressed )

1Pressed = 1;

}

else

{

if( 1Pressed )

{

按钮刚被释放

1Pressed = 0;

开始停止过程

or = 0;

pinPWMOutputEnable_ = 1;

break;

}

在运行时按钮

将控制开

闭环模式之间的切换

if(pinButton2)

{

if( !2Pressed )

2Pressed = 1;

}

else

{

if( 2Pressed )

{

按钮刚释放

2Pressed = 0;

Mode = 1;

op = ! op;

pinLED2 = !op;

}

在运行时按钮

将加倍

减半速度或转矩给定

if(pinButton3)

{

if( !3Pressed )

3Pressed = 1;

0 = 0;

}

else

{

if( 3Pressed )

{

按钮刚释放

3Pressed = 0;

Speed = !Speed;

pinLED3 = Speed;

0 = 1;

}

按钮

不具备任何功能

if(pinButton4)

{

if( !4Pressed )

4Pressed = 1;

}

else

{

if( 4Pressed )

{

按钮刚被释放

4Pressed = 0;

//***

此处加入按钮

功能的代码

}

} //

显示和按钮查询代码结束

} //

电机运行循环结束

} //

主循环结束

不应执行到此处

while(1){}

}

//------------- -------------------------------------------------- -----//

对

控制环、

控制环和速度控制环中的每个控制环执行一次

迭代

void DoControl( void )

{

short i;

假定

ADC

通道

具有来自速度电位器（

AN7

）的有符号小数格式原始

A/D

值

ReadSignedADC0( &ReadADCParm );

设定给定速度

if(Speed)

f = ue/8;

else

f = ue/16;

if( op )

{

开环：强制旋转角、

和

if( Mode )

{

改变为开环模式

Mode = 0;

同步角度

ux = ux;

未使用

VqRef

和

VdRef

= 0;

}

ch = f;

为

CorrectPhase

所需的给定值和符号

计算

1.15

格式的转子磁通旋转角。

ch = ch;

CurModel();

= 0;

if( ch >= 0 )

i = ch;

else

i = -ch;

uWork = i <<2;

if( uWork > 0x5a82 )

uWork = 0x5a82;

if( uWork < 0x1000 )

uWork = 0x1000;

= uWork;

OpenLoop();

= ux;

}

else

闭环矢量控制

{

if( Mode )

{

改变为闭环模式

Mode = 0;

同步角度以及准备

qdImag

ux = ux;

}

根据电流模型计算角度

ch = ch;

CurModel();

= ux;

计算弱磁控制模式的

qVdRef

FdWeakening();

设定给定速度

如果应用运行在转矩模式，转速控制环将被忽略。

从电位器读取的转速给定值将直接用作转矩给定

VqRef

。

#ifdefTORQUE_MODE

= f;

#else

通过对比每一次转速计算中的中断数和速度计数采样数来确定是否可以获得新的转速信

息。

如果可以获得新的转速信息，则计算新的转速值并执行

转速控制环。

if(tDwn == rCalc)

{

根据编码器累计计数值来计算转速

CalcVel();

执行转速控制环

s = ch;

= f;

CalcPI(&PIParmQref);

}

#endif

// Q

的

控制

s =

CalcPI(&PIParmQ);

// D

的

控制

s =

CalcPI(&PIParmD);

}

//- -------------------------------------------------- -----------------//

ADC

中断服务程序执行速度计算以及电压矢量更新循环。

// ADC

采样和转换由

PWM

周期触发。

//

速度计算假定计算之间的间隔时间是固定的。

//------------------------- -------------------------------------------

void __attribute__((__interrupt__)) _ADCInterrupt(void)

{

= 0;

//

递增控制显示和按钮功能执行的计数变量。

//

iDispLoopCnt++;

//

累计自上一次中断后的编码器计数

CalcVelIrp();

if( or )

{

//

置位用于诊断的

LED1

pinLED1 = 1;

//

使用

TMR1

来测量用于诊断的中断时间

TMR1 = 0;

iLoopCnt = TMR1;

MeasCompCurr();

//

根据

qSin

、

qCos

、

qIa

、

qIb

计算

qId

、

qIq

ClarkePark();

//

计算控制值

DoControl();

//

根据

qAngle

计算

qSin

、

qCos

SinCos();

//

根据

qSin

、

qCos

、

qVd

、

qVq

计算

qV

alpha

、

InvPark() ;

//

根据

qValpha

、

qVbeta

计算

Vr1

、

Vr2

、

Vr3

。

CalcRefVec();

qVbeta

//

根据

Vr1

、

Vr2

、

Vr3

计算和设定

PWM

占空比

CalcSVGen();

//

测量循环时间

iLoopCnt = TMR1 - iLoopCnt;

if( iLoopCnt > iMaxLoopCnt )

iMaxLoopCnt = iLoopCnt;

//

清零用于诊断的

LED1

pinLED1 = 0;

}

}

//------------- -------------------------------------------------- -----//

SetupBoard

//

//

初始化控制板

//------------------------- -------------------------------------------

void SetupBoard( void )

{

BYTE b;

//

禁止

ADC

中断

= 0;

//

复位电机控制功率模块上的所有故障。

pinFaultReset = 1;

for(b=0;b<10;b++)

Nop();

pinFaultReset = 0;

//

确保

PFC

开关是关闭的。

pinPFCFire = 0;

//

确保制动开关是关闭的。

pinBrakeFire = 0;

}

//- -------------------------------------------------- -----------------//

Dis_RPM

//

//

显示

RPM

//---------- -------------------------------------------------- --------

void Dis_RPM( BYTE bChrPosC, BYTE bChrPosR )

{

if (Cnt < 0)

Wrt_S_LCD(

else

Wrt_S_LCD(

iRPM = Cnt*60/

(eriod*rCalc*erRev);

Wrt_Signed_Int_LCD( iRPM, bChrPosC+1, bChrPosR);

}

//--------------------------------------- -----------------------------bool

SetupParm(void)

{

//

开启抗饱和功能以确保能够平滑处理溢出。

= 0;

//

设置所需参数

//

选取定标值为

8

倍速度和电流标称值

//

在定标时使用

8

倍电机标称机械转速（单位为

RPM

）

MechRPM = diNomRPM*8;

//

极对数

= diPoles

//

由

ds PIC

正交编码配置检测的每转编码器计数值。

//

erRev = diCntsPerRev;

//

以秒为单位的转子时间常数

TmConst = dfRotorTmConst;

//

基本循环周期（单位为秒）

。

（

PWM

中断周期）

eriod = dLoopInTcy * dTcy; //

循环周期（以周期为单位）

*

秒

/

周期

//

编码器转速中断周期（单位为秒）

。

pPeriod = eriod;

//

每次转速计算的

vel

中断数。

rCalc = diIrpPerCalc; //

以循环为单位

//

电机的定标机械速度（单位为转

/

秒）

MechRPS = MechRPM/60.0;

//

定标后的电机磁通转速（单位为转

/

秒）



//

通过该值定标后的所有无量纲磁通转速。

FluxRPS = *MechRPS;

//

磁通矢量每转一周的最小周期时间（单位为秒）

FluxPeriod = 1.0/FluxRPS;

//

在最大磁通转速时的每个

LoopTime

的转数系数

FracRevPerLoop = eriod * FluxRPS;

//

定标后的电机磁通转速（单位为弧度

/

秒）

//

通过该值定标后的所有无量纲转速（单位为弧度

/

秒）

。

FluxSpeed = 6.283 * FluxRPS;

// iScaleMechRPM

时的编码器计数频率

CntRate = erRev * (MechRPM/60.0);

// =============

开环

======================

a = 32768.0 * 2 * * eriod *

MechRPS;

ch = dqOL_VelMech;

f = ch;

InitOpenLoop();

// =============

编码器

===============

if( InitEncoderScaling() )

//

出错

return True;

// ============= ADC -

测量电流和电位器

======================

//

定标常数：由校准或硬件设计决定。

= dqK;

= dqKa;

= dqKb;

//

初始偏移量

InitMeasCompCurr( 450, 730 );

// =============

电流模型

===============

if(InitCurModelScaling())

//

出错

return True;

// =============

弱磁

===============

//

恒转矩范围的弱磁常数

1 = dqK1; //

磁通给定值

// ============= PI D

项

===============

= dDqKp;

= dDqKi;

= dDqKc;

x = dDqOutMax;

n = -x;

InitPI(&PIParmD);

// ============= PI Q

项

===============

= dQqKp;

= dQqKi;

= dQqKc;

x = dQqOutMax;

n = -x;

InitPI(&PIParmQ);

// ============= PI Qref

项

===============

= dQrefqKp;

= dQrefqKi;

= dQrefqKc;

x = dQrefqOutMax;

n = -x;

InitPI(&PIParmQref);

// ============= SVGen ===============

//

将

PWM

周期设定为循环时间

riod = dLoopInTcy;

// ============= TIMER #1 ======================

PR1 = 0xFFFF;

= 1;

= 1; //

预分频比为

8

时

=>

一个单位为

1.08504 uS

// =============

电机

PWM ======================

PDC1 = 0;

PDC2 = 0;

PDC3 = 0;

PDC4 = 0;

//

中心对齐

PWM

。

//

注：

PWM
周期设定为

dLoopInTcy/2
 ，但由于先采用递增计数随后为递减计数，

// =>

在计数到零时中断标志置

1 =>

因此实际中断周期为

dLoopInTcy

//

PTPER = dLoopInTcy/2; //

将

PWM

周期设定为循环时间，该参数在

parms.h

中定义

PWMCON1 = 0x0077; //

使能

PWM 1,2,3

对工作在互补模式

DTCON1 = dDeadTime; //

死区时间

DTCON2 = 0;

FLTACON = 0; //

未使用

PWM

故障引脚

FLTBCON = 0;

PTCON = 0x8002; //

使能

PWM

中心对齐

// SEVTCMP:

特殊事件比较计数寄存器

//

相对于

PWM

周期的

ADC

捕获设定相位：

0

偏移量和递增计数

SEVTCMP = 2; //

不能为

0

，否则关断触发器（文档中未列明）

R = 0;

// =============

编码器

===============

MAXCNT = erRev;

POSCNT = 0;

QEICON = 0;

= 7; //

通过

MAXCNT

脉冲复位

x4

= 0; //

不要让索引脉冲复位计数器

= 0; //

方向

DFLTCON = 0; //

数字滤波器设定为关闭

// ============= ADC -

测量电流和电位器给定值

======================

// ADC

设定为对以下通道同时进行采样：

// CH0=AN7, CH1=AN0, CH2=AN1, CH3=AN2

//

采样由

PWM

触发，且采样结果以有符号小数形式存放。

ADCON1 = 0;

//

有符号小数格式（

DOUT = sddd dddd dd00 0000

）

= 3;

//

电机控制

PWM

间隔终止采样并启动转换

= 3;

//

同时采样选择位（仅当

CHPS =01

或

1x

时应用）

//

同时采样

CH0

、

CH1

、

CH2

和

CH3

（当

CHPS = 1x

时）

//

同时采样

CH0

和

CH1

（当

CHPS=01

时）

= 1;

//

在上一次转换结束后立即开始采样。

// SAMP

位自动置位。

= 1;

ADCON2 = 0;

//

同时采样

CH0

、

CH1

、

CH2

、

CH3

（当

CHPS = 1x

时）

= 2;

ADCON3 = 0;

// A/D

转换时钟选择位

= 8 * Tcy

= 15;

/* ADCHS

：

ADC

输入通道选择寄存器

*/

ADCHS = 0;

// CH0

为

AN7

0SA = 7;

// CH1

正极性输入为

AN0

，

CH2

正极性输入为

AN1

，

CH3

正极性输入为

AN2

123SA = 0;

/* ADPCFG

：

ADC

端口配置寄存器

*/

//

将所有端口设置为数字端口

ADPCFG = 0xFFFF;

0 = 0; // AN0

模拟

1 = 0; // AN1

模拟

2 = 0; // AN2

模拟

7 = 0; // AN7

模拟

/* ADCSSL

：

ADC

输入扫描选择寄存器

*/

ADCSSL = 0;

//

开启

A/D

模块

= 1;

#ifdefDIAGNOSTICS

//

对用于诊断模式的输出比较通道

7

和

8

进行初始化。

// PWM

模式中使用比较

// Timer2

用作时基

PR2 = 0x1FFF;

OC7CON = 0x0006;

OC8CON = 0x0006;

= 1;

#endif

return False;

}

#ifdefDIAGNOSTICS

void DiagnosticsOutput(void)

{

int Data;

if(IFS0bits.T2IF)

{

IFS0bits.T2IF = 0;

Data = ( >> 4) + 0xfff;

if(Data > 0x1ff0) Data = 0x1ff0;

if(Data < 0x000f) Data = 0x000f;

OC7RS = Data;

Data = (ch) + 0x0fff;

if(Data > 0x1ff0) Data = 0x1ff0;

if(Data < 0x000f) Data = 0x000f;

OC8RS = Data;

}

}

#endif

Encoder.c

//

编码器子程序的定标

#include

#include

#include

/************************** ********************************

InitEncoderScaling

对编码器子程序的定标常量进行初始化。

函数参数：

CntsPerRev

：来自正交编码器的每转编码器计数值

Scal ingSpeedInRPS

：用于基本转速定标的每秒转数

IrpPerCalc

：每次转速计算的

CalcVelIrp

中断数

VelIrpPeriod

：

VelCalcIrp

中断间的周期（单位为秒）

对于

CalcAng

：

运行时方程：

qMechAng = qKang * (POSCNT*4) / 2^Nang

定标方程：

qKang = (2^15)*(2^Nang)/CntsPerRev.

对于

CalcV
elIrp

、

CalcVel

：

运行时方程：

qMechVel = qKvel * (2^15 * Delta / 2^Nvel)

定标方程：

fVelCalcPeriod = fVelIrpPeriod * iIrpPerCalc

MaxCntRate = CntsPerRev * ScaleMechRPS

MaxDeltaCnt = fVelCalcPeriod * MaxCntRate

qKvel = (2^15)*(2^Nvel)/MaxDeltaCnt

*** ************************************************** *****/

bool InitEncoderScaling( void )

{

float fVelCalcPeriod, fMaxCntRate;

long MaxDeltaCnt;

long K;

erRev = erRev;

K = 32768;

K *= 1 << Nang;

= K/erRev;

rCalc = rCalc;

fVelCalcPeriod = pPeriod * rCalc;

fMaxCntRate = erRev * MechRPS;

MaxDeltaCnt = fVelCalcPeriod * fMaxCntRate;

// qKvel = (2^15)*(2^Nvel)/MaxDeltaCnt

K = 32768;

K *= 1 << Nvel;

K /= MaxDeltaCnt;

if( K >= 32768 )

//

出错

return True;

= K;

//

对

C alcVelIrp

使用的局部变量进行初始化。

InitCalcVel();

return False;

}

InitCurModel.c

//

电流模型子程序定标

#include

#include

#include

/************************** ********************************

InitCurModelScaling

对电流模型子程序中的定标常数进行初始化。

物理常数：

fRotorTmConst

转子时间常数，单位为秒。

方程的物理形式：

励磁电流（安培）

：

Imag = Imag + (fLoopPeriod/fRotorTmConst)*(Id - Imag)

转差速度，单位为

RPS

：

VelSlipRPS = (1/fRotorTmConst) * Iq/Imag / (2*pi)

转子磁通速度，单位为

RPS

：

VelFluxRPS = iPoles * VelMechRPS + VelSlipRPS

转子磁通角（弧度）

：

AngFlux = AngFlux + fLoopPeriod * 2 * pi * VelFluxRPS

定标后的变量：

qImag

采用最大电流定标后的励磁电流。

qVelSlip

采用

fScaleMechRPS

定标后的机械转差速度，单位为

RPS

。

qAngFlux

采用

pi

定标后的磁通角。

定标后的方程：

qImag = qImag + qKcur * (qId - qImag)

qVelSlip = Kslip * qIq/qImag

qAngFlux = qAngFlux + Kdelta * (qVelMech + qVelSlip)

定标因子：

qKcur = (2^15) * (fLoopPeriod/fRotorTmConst)

qKdelta = (2^15) * 2 * iPoles * fLoopPeriod * fScaleMechRPS

qKslip = (2^15)/(2 * pi * fRotorTmConst * iPoles * fScaleMechRPS)

*************************** *******************************/

bool InitCurModelScaling( void )

{

= 32768.0 * eriod / TmConst;

a = 32768.0 * 2 * * eriod *

MechRPS;

= 32768.0/(6.2832 * *

MechRPS*TmConst);

//

允许的最大转差速度

ipVel = 32768.0/8;

//

对

Cu rrModel

使用的局部变量进行初始化。

InitCurModel();

return False;

}

MeasCurr.s

;****************************************** *************************

; MeasCompCurr

;

;

说明：

;

读

ADC

通道

1

和通道

2

，使用

qKa

和

qKb

将其换算为有符号小数值，

;

并将结果存放到

ParkParm

的

qIa

和

qIb

中。

; ADC- Ave

的滚动平均值被保持并在换算前从

ADC

值中减去。

;

;

;

具体来说，偏移量将作为

32

位有符号整数进行累计。

; iOffset += (ADC-Offset)

;

并采用以下公式通过偏移量来校正原始的

ADC

读数

; CorrADC = ADCBUFn - iOffset/2^16

;

将给出一个偏移时间常数

~ MeasurementPeriod*2^16

;

;

在转换结束之前不要调用该子程序。

;

;

定标常数

qKa

和

qKb

必须在其他代码中设定，使

; qIa = 2 * qKa * CorrADC1

; qIb = 2 * qKb * CorrADC2

;

采用

2

作为因子以允许

qKa

和

qKb

保持

1.15

格式。

;

;

函数原型：

; void MeasCompCurr( void );

; void InitMeasCompCurr( short iOffset_a, short iOffset_b );

;

;

开始时：必须调用

InitMeasCompCurr

。

;

进入时：

MeasCurrParm

结构必须包含

qKa

和

qKb

。

; ADC

通道

1

和

2

必须包括有符号小数值。

;

退出时：

ParkParm

将包含

qIa

和

qIb

。

;

;

参数：

;

输入参数：

;

无

;

返回值：

; V

oid

;

所需的

SFR

设定：

; = 0

;

如果累加器可能溢出，必须设定：

; = 1

;

;

所需的支持子程序：

;

无

;

局部堆栈使用：

;

无

;

修改的寄存器：

; w0,w1,w4,w5

;

执行时间：

; 29

个周期

;************************************************ *******************

global _MeasCompCurr

global MeasCompCurr

_MeasCompCurr:

MeasCompCurr:

;; CorrADC1 = ADCBUF1 - iOffsetHa/2^16

;; qIa = 2 * qKa * CorrADC1

mov.w _MeasCurrParm+ADC_iOffsetHa,w0

sub.w _ADCBUF1,WREG w0 = ADC - Offset

clr.w w1

btsc w0,#15

setm w1

mov.w w0,w5

mov.w _MeasCurrParm+ADC_qKa,w4

mpy w4*w5,A

sac A,#-1,w4

mov.w w4,_ParkParm+Park_qIa

;; iOffset += (ADC-Offset)

add _MeasCurrParm+ADC_iOffsetLa

mov.w w1,w0

addc _MeasCurrParm+ADC_iOffsetHa

;; CorrADC2 = ADCBUF2 - iOffsetHb/2^16

;; qIb = 2 * qKb * CorrADC2

mov.w _MeasCurrParm+ADC_iOffsetHb,w0

sub.w _ADCBUF2,WREG w0 = ADC -Offset

clr.w w1

btsc w0,#15

setm w1

mov.w w0,w5

mov.w _MeasCurrParm+ADC_qKb,w4

mpy w4*w5,A

sac A,#-1,w4

mov.w w4,_ParkParm+Park_qIb

;; iOffset += (ADC-Offset)

add _MeasCurrParm+ADC_iOffsetLb

mov.w w1,w0

addc _MeasCurrParm+ADC_iOffsetHb

return

ClarkePark.s

;**************************************** ***************************

; ClarkePark

;

;

说明：

;

计算

Clarke

和

Park

变换。

;

假定

Cos

和

Sin

值在

qSin

和

qCos

中。

;

; Ialpha = Ia

; Ibeta = Ia*dOneBySq3 + 2*Ib*dOneBySq3;

;

其中

Ia+Ib+Ic = 0

;

; Id = Ialpha*cos(Angle) + Ibeta*sin(Angle)

; Iq = -Ialpha*sin(Angle) + Ibeta*cos(Angle)

;

;

该子程序同样适用于整数定标和

1.15

定标格式。

;

;

函数原型：

;

; void ClarkePark( void )

;

;

进入时：

ParkParm

结构必须包含

qSin

、

qCos

、

;

退出时：

ParkParm

将包含

qId

和

qIq

。

;

;

参数：

;

输入参数：

;

返回值：

; V

oid

;

所需的

SFR

设定：

; = 0

;

如果

(I a+2*Ib)/sqrt(3)

可能出现溢出，必须设定

; = 1

;

;

所需的支持子程序：

;

无

;

局部堆栈使用：

;

无

;

修改的寄存器：

; w3 -> w7

;

执行时间：

qIa

和

qIb

。

; 20

个周期

;************************************************ *******************

;

include

;

外部引用

include

;

寄存器使用

.equ ParmW, w3

指向

ParkParm

结构的指针

.equ Sq3W, w4 OneBySq3

.equ SinW, w4 ;

替代

Work0W

.equ CosW, w5

.equ IaW, w6 qIa

的拷贝

.equ IalphaW, w6

替代

Ia

.equ IbW, w7 qIb

的拷贝

.equ IbetaW, w7

用

Ibeta

替代

Ib

;

常量

equ OneBySq3, 0x49E7 1/sqrt(3)

，采用

1.15

格式

;===================

代码

=====================

section .text

global _ClarkePark

global ClarkePark

_ClarkePark:

ClarkePark:

;; Ibeta = Ia*OneBySq3 + 2*Ib*OneBySq3;

mov.w #OneBySq3,Sq3W 1/sqrt(3)

，采用

1.15

格式

mov.w _ParkParm+Park_qIa,IaW

mpy Sq3W*IaW,A

mov.w _ParkParm+Park_qIb,IbW

mac Sq3W*IbW,A

mac Sq3W*IbW,A

mov.w _ParkParm+Park_qIa,IalphaW

mov.w IalphaW,_ParkParm+Park_qIalpha

sac A,IbetaW

mov.w IbetaW,_ParkParm+Park_qIbeta

;;

已经计算

Ialpha

和

Ibeta

。现在进行旋转。

;;

得到

ParkParm

结构的

qSin

、

qCos

。

mov.w _ParkParm+Park_qSin,SinW

mov.w _ParkParm+Park_qCos,CosW

;; Id = Ialpha*cos(Angle) + Ibeta*sin(Angle)

mpy SinW*IbetaW,A Ibeta*qSin -> A

mac CosW*IalphaW,A

将

Ialpha*qCos

加到

A

mov.w #_ParkParm+Park_qId,ParmW

sac A,[ParmW++]

存放到

qId

，将指针递增

1

指向

qIq

;; Iq = -Ialpha*sin(Angle) + Ibeta*cos(Angle)

mpy CosW*IbetaW,A Ibeta*qCos -> A

msc SinW*IalphaW,A

从

A

减去

Ialpha*qSin

sac A,[ParmW]

存入

qIq

return

.end

CurModel.s

;****************************************** *************************

;

子程序：

CurModel

;******************************************** ***********************

;

为文件中所有子程序共有

.include

.include

.include

;******************************************** ***********************

; CurModel

;

;

说明：

;

;

物理常数：

; fRotorTmConst

转子时间常数，单位为秒

;

;

方程的物理形式：

;

励磁电流（安培）

：

; Imag = Imag + (fLoopPeriod/fRotorTmConst)*(Id - Imag)

;

;

转差速度，单位为

RPS

：

; VelSlipRPS = (1/fRotorTmConst) * Iq/Imag / (2*pi)

;

;

转子磁通速度，单位为

RPS

：

; VelFluxRPS = iPoles * VelMechRPS + VelSlipRPS

;

;

转子磁通角（弧度）

：

; AngFlux = AngFlux + fLoopPeriod * 2 * pi * VelFluxRPS

;

;

定标后的变量：

; qdImag

采用最大电流定标的励磁电流（

1.31

）

; qVelSlip

采用

fScale MechRPS

定标后的机械转差速度（单位为

RPS

）

; qAngFlux

采用

pi

定标后的磁通角

;

;

定标后的方程：

; qdImag = qdImag + qKcur * (qId - qdImag)

; qVelSlip = qKslip * qIq/qdImag

; qAngFlux = qAngFlux + qKdelta * (qVelMech + qVelSlip)

;

;

定标因子：

; qKcur = (2^15) * (fLoopPeriod/fRotorTmConst)

; qKdelta = (2^15) * 2 * iPoles * fLoopPeriod * fScaleMechRPS

; qKslip = (2^15)/(2 * pi * fRotorTmConst * iPoles * fScaleMechRPS)

;

;

函数原型：

;

; void CurModel( void )

;

;

进入时：

CurModelParm

结构必须包含

qKcur

、

qKslip

、

iKpoles

、

; qKdelta

、

qVelMech

和

qMaxSlipVel

;

退出时：

CurModelParm

将包含

qAngFlux

、

qdImag

和

qVelSlip

;

;

参数：

;

输入参数：

;

无

;

返回值：

; V

oid

;

所需的

SFR

设定：

; = 0

; = 0

;

;

所需的支持子程序：

;

无

;

局部堆栈使用：

;0

;

修改的寄存器：

: w0-w7,AccA

;

执行时间：

; 72

个指令周期

 ;********************************************** *********************

;

;===================

代码

=====================

.section .text

;

用于

CurModel

的寄存器

.equ SignW, w2

跟踪符号变化

.equ ShiftW, w3

执行除法之前的移位位数

.equ IqW, w4 Q

电流（

1.15

）

.equ KslipW, w5 Kslip

常数（

1.15

）

.equ ImagW, w7

励磁电流（

1.15

）

.global _CurModel

.global CurModel

_CurModel:

CurModel:

;; qdImag = qdImag + qKcur * (qId - qdImag) ;

励磁电流

mov.w _CurModelParm+CurMod_qdImag,w6

mov.w _CurModelParm+CurMod_qdImag+2,w7

lac w7,A

mov.w w6,ACCALL

mov.w _ParkParm+Park_qId,w4

sub.w w4,w7,w4 qId- qdImagH

mov.w _CurModelParm+CurMod_qKcur,w5

mac w4*w5,A

将

Kcur*(Id- Imag)

加到

Imag

sac A,w7

mov.w ACCALL,w6

mov.w w6,_CurModelParm+CurMod_qdImag

mov.w w7,_CurModelParm+CurMod_qdImag+2

;; qVelSlip = qKslip * qIq/qdImag

;;

首先将

qIqW

和

qdImagW

置为正数，并将符号位存放在

SignW

中

clr SignW

将标志符号设定为正

;; if( IqW < 0 ) =>

翻转

SignW

并设定

IqW = -IqW

mov.w _ParkParm+Park_qIq,IqW

cp0 IqW

bra Z,jCurModSkip

bra NN,jCurMod1

neg IqW,IqW

com SignW,SignW ;

翻转符号位

jCurMod1:

;; if( ImagW < 0 ) =>

翻转

SignW

并设定

ImagW = -ImagW

cp0 ImagW

bra NN,jCurMod2

neg ImagW,ImagW

com SignW,SignW

翻转符号位

jCurMod2:

;;

在

Acc A

中计算

Kslip*|IqW|

以保持

1.31

格式

mov.w _CurModelParm+CurMod_qKslip,KslipW

mpy IqW*KslipW,A

;;

确保

denominator > numerator

，否则跳过项

sac A,w0

暂时的

cp ImagW,w0 |qdImag| - |Kslip*qIq|

bra LEU,jCurModSkip

跳过项：

|qdImag| <= |Kslip*qIq|

;;

在

6010

（芯片本身的错误）以后版本中将不再需要。

clr.w ShiftW

;;

计算不将最高有效位直接置

1

（保留符号位）的情况下，可将

ImagW

移位多少位。

;;

ff1l ImagW,ShiftW

sub.w ShiftW,#2,ShiftW

为将

1

放入

bit 14

，需要移位的位数

;;

移位：

ImagW = ImagW << ShiftW

sl ImagW,ShiftW,ImagW

;;

对

AccA

进行移位，需要将

(-ShiftW)

左移。

neg ShiftW,ShiftW

;; |Kslip*qIq| = |Kslip*qIq| << ShiftW

sftac A,ShiftW

;;

执行除法操作

|qKslip*qIq|/|ImagW|

。此时结果将为正且

< 1.0

，同时具有最高的精度。

;;

;;

sac A,w6

repeat #17

divf w6,ImagW w0 = KslipW*IqW/ImagW, w1 = remainder

;;

限制最大转差速度

mov.w _CurModelParm+CurMod_qMaxSlipVel,w1

cp w1,w0 qMaxSlipSpeed - | Kslip*qIq/qdImag |

bra NN,jCurMod4

;;

结果太大

:

用

qMaxSlipSpeed

代替

mov.w w1,w0

bra jCurMod4

jCurModSkip:

;;

整个项被跳过

-

将其置为

= 0

clr.w w0

jCurMod4:

;;

设定正确的符号

btsc SignW,#0

neg w0,w0

;;

用于测试

mov.w w0,_CurModelParm+CurMod_qV

elSlip

;;

加入机械转速

mov.w _CurModelParm+CurMod_qVelMech,w4

add.w w0,w4,w4

mov.w w4,_CurModelParm+CurMod_qV

elFlux

;;

将

AngFlux

载入

Acc A

mov.w _CurModelParm+CurMod_qAngFlux,w1

lac w1,A

mov.w _CurModelParm+CurMod_qKdelta,w5

mac w4*w5,A

sac A,w4

mov.w w4,_CurModelParm+CurMod_qAngFlux

return

InvPark.s


;******************************************* ************************

; InvPark

;

;

说明

:

;

计算

Park

反变换。假定

Cos

和

Sin

值位于

ParkParm

结构中。

;

; Valpha = Vd*cos(Angle) - Vq*sin(Angle)

; Vbeta = Vd*sin(Angle) + Vq*cos(Angle)

;

该子程序同样适用于整数定标和

1.15

定标格式。

;

;

函数原型：

; void InvPark( void )

;

进入时：

ParkParm

结构必须包含

qCos

、

qSin

、

qVd

和

qVq

。

;

退出时：

ParkParm

将包含


qV

alpha

和

qVbeta

。

;

;

参数：

;

输入参数：无

;

返回值

: Void

;

所需的

SFR

设定：

= 0

;

所需的支持子程序：无

;

局部堆栈使用

:

无

;

修改的寄存器：

w3 -> w7, A

;

执行时间：大约

14

个指令周期

;************** ************************************************** ***

;

include

;

外部引用

include

;

寄存器使用

.equ ParmW, w3

指向

ParkParm

结构的指针

.equ SinW, w4

.equ CosW, w5

.equ VdW, w6 qVd

的拷贝

.equ VqW, w7 qVq

的拷贝

;===================

代码

=====================

.section .text

.global _InvPark

.global InvPark

_InvPark:

InvPark:

;;

从

ParkParm

结构获得

qVd

和

qVq

mov.w _ParkParm+Park_qVd,VdW

mov.w _ParkParm+Park_qVq,VqW

;;

从

ParkParm

结构获得

qSin

和

qCos

mov.w _ParkParm+Park_qSin,SinW

mov.w _ParkParm+Park_qCos,CosW

;; Valpha = Vd*cos(Angle) - Vq*sin(Angle)

mpy CosW*VdW,A Vd*qCos -> A

msc SinW*VqW,A ;

从

A

减去

Vq*qSin

mov.w #_ParkParm+Park_qValpha,ParmW

sac A,[ParmW++]

存储到

qValpha

，指针递增

1

指向

qVbeta

;; Vbeta = Vd*sin(Angle) + Vq*cos(Angle)

mpy SinW*VdW,A Vd*qSin -> A

mac CosW*VqW,A

将

Vq*qCos

加到

A

sac A,[ParmW] ;

存储到

Vbeta

return

CalcRef.s

;************** ************************************************** ***

; CalcRefVec

;

;

说明：

;

根据

qValpha

和

qVbeta

计算定标后的参考矢量（

Vr1, Vr2, Vr3

）

。

;

该方法是一种改进后的

Clarke

反变换。与常规

Clarke

反变换相比，将

Valpha

和

Vbeta

;

进行了交换。

;

; Vr1 = Vbeta

; Vr2 = (-Vbeta/2 + sqrt(3)/2 * Valpha)

; Vr3 = (-Vbeta/2 - sqrt(3/2) * Valpha)

;

;

函数原型：

;

; void CalcRefVec( void )

;

;

进入时：

ParkParm

结构必须包含

qCos

、

qSin

、

qValpha

和

qVbeta

。

;

退出时：

SVGenParm

将包含

qVr1

、

;

;

参数：

;

输入参数：

;

无

;

返回值：

; V

oid

;

所需的

SFR

设定：

; = 0

;

所需的支持子程序：

;

无

;

局部堆栈使用：

;

无

;

修改的寄存器：

; w0, w4, w5, w6

;

执行时间：

qVr2

和

qVr3

;

大约

20

个指令周期

;************** ************************************************** ***

;

.include

;

外部引用

.include

.include

;

寄存器使用

.equ WorkW, w0 ;

工作寄存器

.equ ValphaW, w4 qValpha

（定标后）

.equ VbetaW, w5 qVbeta

（定标后）

.equ ScaleW, w6

定标

;

常量

.equ Sq3OV2,0x6ED9 sqrt(3)/2

，采用

1.15

格式

;===================

代码

=====================

.section .text

.global _CalcRefVec

.global CalcRefVec

_CalcRefVec:

CalcRefVec:

;;

从

ParkParm

结构获得

qValpha

和

qVbeta

。

mov.w ParkParm+Park_qValpha,ValphaW

mov.w _ParkParm+Park_qVbeta,VbetaW

;;

使

Vr1 = Vbeta

mov.w VbetaW,_SVGenParm+SVGen_qVr1

;;

装载

Sq(3)/2

mov.w #Sq3OV2,ScaleW

;; AccA = -Vbeta/2

neg.w VbetaW,VbetaW

lac VbetaW,#1,A

;; Vr2 = -Vbeta/2 + sqrt(3)2 * Valpha)

mac ValphaW*ScaleW,A

将

Valpha*sqrt(3)/ 2

加到

A

sac A,WorkW

mov.w WorkW,_SVGenParm+SVGen_qVr2

;; AccA = -Vbeta/2

lac VbetaW,#1,A

;; Vr3 = (-Vbeta/2 - sqrt(3)2 * Valpha)

msc ValphaW*ScaleW,A

从

A

减去

Valpha*sqrt(3)/2

。

sac A,WorkW

mov.w WorkW,_SVGenParm+SVGen_qVr3

return

.end

CalcVel.s

;************** ************************************************** ***

;

子程序：

InitCalcVel, CalcVel

;


;******************************************* ************************

;

为文件中所有子程序共有

.include

.include

;** ************************************************** ***************

; void InitCalcVel(void)

;

对局部转速变量进行初始化。

;

在进入时

iIrpPerCalc

必须被设定。

;************************** *****************************************

; InitCalcVel

的寄存器使用

.equ Work0W, w4

工作寄存器

.equ PosW, w5

当前位置：

POSCNT

;************** ************************************************** ***

.global _InitCalcVel

.global InitCalcVel

_InitCalcVel:

InitCalcVel:

;;

此后的

5

条指令禁止中断。

DISI #5

;;

装载

iPrevCnt

和

zero Delta

;;

编码器值。注意：要获得精确的转速，

qVelMech

必须计算两次。

;;

mov.w POSCNT,PosW

当前编码器值

mov.w PosW,_EncoderParm+Encod_iPrevCnt

clr.w _EncoderParm+Encod_iAccumCnt

;;

装载

iVelCntDwn

mov.w _EncoderParm+Encod_iIrpPerCalc,WREG

mov.w WREG,_EncoderParm+Encod_iVelCntDwn

return

;** ************************************************** ***************

; CalcVelIrp

;

;

以指定的间隔，被定时器中断调用。

;

;

中断间隔

VelPeriod

，必须小于最大转速时转过

1/2

转所需的最小时间。

;

;

该子程序将对

iIrpPerCal c

中断的编码器计数变化进行累加，

;

时间周期

= iIrpPerCalc * VelPeriod

，随后将累加值复制到

; iDeltaCnt

以供

CalcV el

子程序进行转速计算使用。

;

随后该累加值被置回零并开始一个新的累加操作。

;

;

函数原型：

void CalcVelIrp( void );

;

;

进入时：

EncoderParm

必须包含

iPrevCnt

、

iAccumCnt

和

iVelCntDwn

;

;

退出时：

EncoderParm

将包含

iPrevCnt

、

iAccumCnt

和

iDeltaCnt

;(

如果递减计数到达零）

。

;

;

参数：

;

输入参数无

;

;

返回：

; V

oid

;

;

所需的

SFR

设定：

:

无

;

;

所需的支持子程序：无

;

;

局部堆栈使用：

3

;

;

修改的寄存器：无

;

;

执行时间：大约

29

个指令周期（如果产生了新的



iDeltaCnt

）

。

;

-

-

-

-

-

-

-

-

本文更新与2021-02-09 08:40，由作者提供，不代表本网站立场，转载请注明出处：https://www.bjmy2z.cn/gaokao/620086.html

返回列表：英语

上一篇：VC_GPIB_Demo
下一篇：超声波测距报告(带报警)

当前您在：主页 > 英语 >

svpwm完整程序

-

-

-

-

-

-

-

-

-

返回列表：英语

svpwm完整程序的相关文章

人生最落魄最穷的感悟人性的句子,人生最落魄最穷的感悟人性的句子图片

女神节祝福语句简短唯美,女神节祝福语句简短唯美图片

正能量句子励志短句子及感悟,很暖很治愈的短句

每日清晨祝福语大全,每日清晨祝福语大全遂宁

处理婆媳关系最好的办法,敢和婆婆翻脸的女人

给领导早晨的祝福短信,给领导早上问候语正能量

杨绛先生关于读书的经典

给团队打气激励的句子名

王者荣耀国服诸葛亮是谁

人生,就是三句话(精辟)白

关于拼搏的名言名句名诗

心情低落的图片一个人背

记录孩子开心时刻的句子

人生很短,余生很贵,好好珍

台湾作家龙应台经典语录

形容感情一路走来不容易

张爱玲名言名句,经典语录

熬过最难最经典的语句接

让前任瞬间流泪的句子1

励志的人生格言图片带字

关于2023励志的句子经典语

杨绛先生情感语录大全,杨

适合心情低落的句子100字

三国志战略九游版下载,三

当前您在： 主页 > 英语 >

-

-

-

-

-

-

-

-

-

svpwm完整程序的相关文章

当前您在：主页 > 英语 >