超声波小车舵机转动避障

2021年2月9日发(作者：哈里里)

/****** ************************************************** ******************

**

*/

硬件连接

************ ************************************************** *************

#include

#include

#define Sevro_moto_pwm

P2_7

//

接舵机信号端输入

PWM

信号调节速度

#define

ECHO

P2_4

//

超声波接口定义

#define

TRIG

P2_5

//

超声波接口定义

#define

Left_moto_go

{P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0;}

//< /p>

左边两个电机向前

走

#define Left_moto_back

{P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1;}

//

左边两个电机向后

转

#define Left_moto_Stop

{P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0;}

//

左边两个电机停转

#define Right_moto_go

{P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0;} //

右边两个电机向前走

#define Right_moto_back

{P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1;} //

右边两个电机向前走

#define Right_moto_Stop

{P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0;} //

右边两个电机停转

unsigned

char

const

discode[]

={ 0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0 xF8,0x80,0x90,0xBF,0xff/*-*/};

unsigned char const positon[3]={ 0xfe,0xfd,0xfb};

unsigned char disbuff[4]

={ 0,0,0,0,};

unsigned char posit=0;

unsigned char pwm_val_left

= 0;//

变量定义

unsigned char push_val_left =14;//

舵机归中，产生约，

1.5MS

信号

unsigned long S=0;

unsigned long S1=0;

unsigned long S2=0;

unsigned long S3=0;

unsigned long S4=0;

unsigned int

time=0;

//

时间变量

unsigned int

timer=0;

//

延时基准变量

unsigned char timer1=0;

//

扫描时间变量

/************************** **********************************************/

void delay(unsigned int k)

//

延时函数

{

unsigned int x,y;

for(x=0;x

for(y=0;y<2000;y++);

}

< p>
/******************************************* *****************************/

void Display(void)

//

扫描数码管

{

if(posit==0)

{P0=(discode[disbuff[posit]])&0x7f;}//

产生点

else

{P0=discode[disbuff[posit]];}

if(posit==0)

{ P2_1=0;P2_2=1;P2_3=1;}

if(posit==1)

{P2_1=1;P2_2=0;P2_3=1;}

if(posit==2)

{P2_1=1;P2_2=1;P2_3=0;}

if(++posit>=3)

posit=0;

}

< p>
/******************************************* *****************************/

void

StartModule()

//

启动测距信号

{

TRIG=1;

_nop_();

_nop_();

_nop_();

_nop_();

_nop_();

_nop_();

_nop_();

_nop_();

_nop_();

_nop_();

_nop_();

_nop_();

_nop_();

_nop_();

_nop_();

_nop_();

_nop_();

_nop_();

_nop_();

_nop_();

_nop_();

TRIG=0;

}

< /p>

/*************************************** ************/

void Conut(void)

//

计算距离

{

while(!ECHO);

//< /p>

当

RX

为零时等待

TR0=1;

//

开启计数

while(ECHO);

//< /p>

当

RX

为

1

计数并等待

TR0=0;

//

关闭计数

time=TH0*256+TL0;

//

读取脉宽长度

TH0=0;

TL0=0;

S=(time*1.7)/100;

//

算出来是

CM

disbuff[0]=S%1000/100;

//

更新显示

disbuff[1]=S%1000%100/10;

disbuff[2]=S%1000%10 %10;

}

/************************* ***********************************************/

//

前速前进

void

run(void)

{

Left_moto_go

//

左电机往前走

Right_moto_go

//

右电机往前走

}

/************************* ***********************************************/

//

前速后退

void

backrun(void)

{

Left_moto_back

//

左电机往前走

Right_moto_back ;

//

右电机往前走

}

/************************* ***********************************************/

//

左转

void

leftrun(void)

{

Left_moto_back

//

左电机往前走

Right_moto_go

//

右电机往前走

}

/************************* ***********************************************/

//

右转

void

rightrun(void)

{

Left_moto_go

//

左电机往前走

Right_moto_back ;

//

右电机往前走

}

/************************* ***********************************************/

//STOP

void

stoprun(void)

{