避障小车原理

2021年2月9日发(作者：celebrate)

第一步：根据实际情况确定智能小车所需要实现的功能。例如：寻线、测距、避障、寻找静

止物体、寻找运动物体、检测边缘

……

第二步：根据智能小车所需要实现的功能确定相应的硬件部分。如寻线是用红外还是用激

光

……

、

测距是用 超声波还是激光

……

、

避障是用红外还 是超声波

……

寻找物体使用红外还是

超 声波还是雷达还是其他的等等。选取方案的时候既要考虑实际效果还要根据自身能力判

断

……

不要到时候进退两难。

第三步：编写程序。

第四步：实验，并找出漏洞优化程序。

当然在此之前，还有一件很重要的事要做就是选取什么单片机。

51

< br>、

Arm……

硬件连接

*********** ************************************************** ***************

/

#include

#include

#define Sevro_moto_pwm P2_7 //

接舵机信号端输入

PWM

信号调节速度

#define ECHO P2_4 //

超声波接口定义

#define TRIG P2_5 //

超声波接口定义

#define Left_moto_go {P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0;} //

左边两个电机向前走

#define

Left_moto_back

{P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1;}

< br>//

左边两个电机向

后转

#define

Left_moto_Stop

{P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0;}

< br>//

左边两个电机停

转

#define Right_moto_go {P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0;} //

右边两个电机向前

走

#define Right_moto_back {P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1;} //

右边两个电机向

前走

#define Right_moto_Stop {P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0;} //

右边两个电机停

转

unsigned

char

const

discode[]

={

0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99, 0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90,0xBF,0xff/*-*

/ };

unsigned char const positon[3]={ 0xfe,0xfd,0xfb};

unsigned char disbuff[4] ={ 0,0,0,0,};

unsigned char posit=0;

unsigned char pwm_val_left = 0;//

变量定义

unsigned char push_val_left =14;//

舵机归中，产生约，

1.5MS

信号

unsigned long S=0;

unsigned long S1=0;

unsigned long S2=0;

unsigned long S3=0;

unsigned long S4=0;

unsigned int time=0; //

时间变量

unsigned int timer=0; //

延时基准变量

unsigned char timer1=0; //

扫描时间变量

/****** ************************************************** ****************/

void delay(unsigned int k) //

延时函数

{

unsigned int x,y;

for(x=0;x

for(y=0;y<2000;y++);

}

< p>
/******************************************* *****************************/

void Display(void) //

扫描数码管

{

if(posit==0)

{P 0=(discode[disbuff[posit]])&0x7f;}//

产生点

else

{P0=discode[disbuff[posit]];} if(posit==0)

{ P2_1=0;P2_2=1;P2_3=1;}

if(posit==1)

{P2_1=1;P2_2=0;P2_3=1;}

if(posit==2)

{P2_1=1;P2_2=1;P2_3=0;}

if(++posit>=3)

posit=0;

}

/************************* ***********************************************/

void StartModule() //

启动测距信号

{

TRIG=1;

_nop_();

_nop_();

_nop_();

_nop_();

_nop_();

_nop_();

_nop_();

_nop_();

_nop_();

_nop_();

_nop_();

_nop_();

_nop_();

_nop_();

_nop_();

_nop_();

_nop_();

_nop_();

_nop_();

_nop_();

_nop_();

TRIG=0;

}

/****** *********************************************/

void Conut(void) //

计算距离

{

while(!ECHO); //

当

RX

为零时等待

TR0=1; //

开启计数

while(ECHO); //

当

R X

为

1

计数并等待

TR0=0; //

关闭计数

time=TH0*256+TL0; //

读取脉宽长度

TH0=0;

TL0=0;

S=(time*1.7)/100; //

算出来是

CM

disbuff[0]=S%1000/100; //

更新显示

disbuff[1]=S%1000%100/10;

disbuff[2]=S%1000%10 %10;

}

/************************************** **********************************/

//

前速前进

void run(void)

{

Left_moto_go //

左电机往前走

Right_moto_go //

右电机往前走

}

/******************************************** ****************************/

//

前速后退

void backrun(void)

{

Left_moto_back //

左电机往前走

Right_moto_back //

右电机往前走

}

/******************************************** ****************************/

//

左转

void leftrun(void)

{

Left_moto_back //

左电机往前走

Right_moto_go //

右电机往前走

}

/******************************************** ****************************/

//

右转

void rightrun(void)

{

Left_moto_go //

左电机往前走

Right_moto_back //

右电机往前走

}

/******************************************** ****************************/

//STOP

void stoprun(void)

{

Left_moto_Stop //

左电机停走

Right_moto_Stop //

右电机停走

}

/********************************************* ***************************/

void COMM( void )

{

push_val_left=5; //

舵机向左转

90

度

timer=0;

while(timer<=4000); //

延时

400MS

让舵机转到其位置

StartModule(); //

启动超声波测距

Conut(); //

计算距离

S2=S;

push_val_left=23; //

舵机向右转

90

度

timer=0;

while(timer<=4000); //

延时

400MS

让舵机转到其位置

StartModule(); //

启动超声波测距

Conut(); //

计算距离

S4=S;

push_val_left=14; //

舵机归中

timer=0;

while(timer<=4000);

//

延时

400MS

让舵机转到其位置

< br>

StartModule();

//

启动超

声波测距

Conut(); //

计算距离

S1=S; if((S2<20)||(S4<20)) //

只要左右各有距离小于

20CM

小车后退

{

backrun(); //

后退

timer=0;

while(timer<=4000);

}

if(S2>S4)

{

rightrun(); //

车的左边比车的右边距离小

右转

timer=0;

while(timer<=4000);

}

else

{

leftrun(); //

车的左边比车的右边距离大

左转

timer=0;

while(timer<=4000);

}

} /************************************ ************************************/

/* PWM

调制电机转速

*/

/************************ ************************************************/

/*

左电机调速

*/

/*

调节

push_val_left

的值改变电机转速

,

< p>
占空比

*/

void pwm_Servomoto(void)

{

if(pwm_val_left<=push_val_left)

Sevro_moto_pwm=1;

else

Sevro_moto_pwm=0;

if(pwm_val_left>=200)

pwm_val_left=0;

}

/************************* **************************/

///*TIMER1< /p>

中断服务子函数产生

PWM

信号

*/

void time1()interrupt 3 using 2

{

TH1=(65536-100)/256; //100US

定时

TL1=(65536-100)%256;

timer++; //

定时器

100 US

为准。在这个基础上延时

pwm_val_left++;

pwm_Servomoto(); timer1++; //2MS

扫一次数码管

if(timer1>=20)

{

timer1=0;

Display();

}

}

/************ ***************************************/

///*TIMER0

中断服务子函数产生

PWM

信号

*/

void timer0()interrupt 1 using 0

{

} /************************ ***************************/ void main(void)

{ TMOD=0X11;

TH1=(65536-100)/256; //100US

定时

TL1=(65536-100)%256;