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ABB
机器人全部运算符及功能
五、
CoDeSys
中全部运算符及功能名
ST
中操作符
IL
中操作符
IL
中的修饰符
意义
‘
<
/p>
字
符
串
分
界
符
(
例
如：’
string1
’
)
[..]
数
组
大
小
范
围
(
例
如
：<
/p>
ARRAY[0..3]OFINT
:
操作数和类型声明
之
间
的
分
界
符
(
例
如：
var1:INT;)<
/p>
^
指
针
引
用
(
例
如
：
pointer1^)
LDvar1
N
装入
var1
值到缓
冲器中
:=
STvar1
N
存入实际结果到
var1
中
< br>
Sboolvar
当
实
际
结
果
为
TRUE
时，
设置布尔
变
量
TRUE
boolvar
为
Rboolvar
当
实
际
结
果
为
TRUE
时，
设置布尔
变
量
FALSE
boolvar
为
JMPmarke
CN
跳转到标号
<
程序名
>
CALprog1
CN
调用程序
prog1
<
句柄名
>
CALinst1
CN
调用功能块句柄
inst1
<
功能名
>(vx,vy,..)
<
功能名
>(vx,vy
,..)
CN
调用功能
fctname
并传送
变量
vx,vy
RETURN
RET
CN
离开
POU
并返回到调用
者
(
括号之后的值作为
操作数处理，
不执行
括号之前的运算。
)
执行括号返回的操
作运算
AND
ND
N,(
位与
OR
OR
N,(
位或
XOR
XOR
N,(
位异或
NOT
NOT
位取反
+
ADD
(
加
-
SUB
(
减
*
MUL
(
乘
/
DIV
(
除
>
GT
(
大于
>=
GE
(
大于或等于
=
EQ
(
等于
<
LT
(
小于
<>
NE
(
不等于
<=
LE
(
小于或等于
MOD(in)
MOD
取模除
INDEXOF(in)
INDEXOF
< br>POU
内
部
索
< br>引
in1;[INT]
SIZEOF(in)
SIZEOF
数据类型
in
所需
字节数
SHL(K,in)
SHL
in
数据向左位移
K
位
SHR(K,in)
SHR
in
数据向右位移
K
位<
/p>
ROL(K,in)
ROL
in
数据向左循环
位移
K
位
ROR(K,in)
ROR
in
数据向右循环
位移
K
位
SEL(G,in0,in1)
SEL
选
择
器
，
G
为
FALSE
选
in0
G
为
TRUE
选
in1
MAX(in0,in1)
MAX
取极大值
MIN(in0,in1)
MIN
取极小值
LIMIT(Min,in,Max)
LIMIT
取限幅值，当
in
超过限幅值时，
取
Min
或
Max
值
MUX(K,in0,..in_n)
MUX
多
值
选
择
< br>器
(in0,..in_n)
ADR(in)
ADR
取操作数的
地址
到
[DWORD]
中
BOOL_TO_(in)
BOOL_TO_
布尔操作数类型
转换
_TO_BOOL
（
in)
_TO_BOOL
类型转换到布尔
值
INT_TO_
INT_TO_
I
NT
转换为其他
成员类型
REAL_TO_(in)
REAL_TO_
REAL
转换为其
他成员类型
LREAL_TO_
LREAL_TO_
LREAL
转换位其
他成员类型
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