A机器人编程程序解析

1

程序解析：

1

、此程序是典型的

ABB

机器人官方编程思路与方法，分为主程序，初始化例行程序和轨迹程序。

2

、思路清晰，结构编排明确，方便使用者阅读。

< br>

%%%

VERSION:1

LANGUAGE:ENGLISH

%%%

MODULE MainModule

PERS tooldata tGripper:=[TRUE,[[0,0,100],[1,0,0,0]],[25 ,[0,0,10],[1,0,0,0],0,0,0]];

？

PERS wobjdata WobBox:=[FALSE,TRUE,

CONST robtarget pPo intA:=[[1,1,1],[1,1,1,1],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9 E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

CONST robtarget pPointB:=[[1,1,1],[1,1,1,1],[-1,0,0,0],[ 9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

CONST robtarget PHome:=[[1,1,1],[1,1,1, 1],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09 ]];

？

PERS loaddata load_Empty:=[1,[0,0,0],[1,0,0,0],0,0,0];

PERS loaddata load_Box:=[20,[0,0,0],[1, 0,0,0],0,0,0];

以上是固定的数据存放位置。

？

PROC main()

主程序，是一个程序的开始

rInitial;

Accset 60,60;

rInitial

中去，这样 管理起来更方便

velset 100,100;

rInitial

中去，这样 管理起来更方便

WHILE TRUE DO

？

rBox;

< br>在此指令后插入秒的等待指令，防止

CPU

过负荷的情况 出现。

ENDWHILE

ENDPROC

PROC rInitial()

？

SetDo DOGrip,0;

WaitDI DIGripReleased,1;

？

MoveJ pHome, v300, z50, tGripper;

？

ENDPROC

PROC rBox()

MoveJ offs(pPointA,0,200,500), v1500, z100,tGripper;

MoveJ offs(pPointA,0,200,0), v1500, z50,tGripper;

A:

TPErase;

IF DIAllowPick=1THEN

WaitTime 0;

ELSEIF DIAllowPick=0 THEN

TPWrite

GOTO A;

ENDIF

？

MoveL pPointA,v800, fine, tGripper;

？

SetDo DOGrip,1;

WaitDI DIGripPicked,1;

Gripload load_Box;

这一句很重要的，设定 机器人的实际负荷情况，有利于机器人伺服控制的优化

MoveJ offs(pPointA,0,0,500), v1000, z100, tGripper;

？

MoveJ offs(pPointB,0,0,200), v1000, z50, tGripperWObj:=WobBox;

？

MoveL pPointB, v1000, fine, tGripperWObj:=WobBox;

SetDo DOGrip,0;

WaitDI DIGripReleased,1;

？

Gripload load_Empty;

MoveL offs(pPointB,0,200,0), v800, z50, tGripperWObj:=WobBox;

MoveJ offs(pPointB,0,200,500), v1500, z100, tGripperWObj:=WobBox;

ENDPROC

ENDMODULE

ABB

机器人编程

02

程序解析：

1

、此程序编写的思路是完全按照比赛题目中的要求的进行，就是按步就班式的

2

、思路清晰，结构编排明确，方便使用者阅读。

3

、有相应的写屏信息提示，方便操作员对机器人运行状 态的了解。

4

、有一点小问题，就是 缺少初始化的部分。

MODULEMainModule < /p>

CONSTrobtargetPHOME:=[[,,],[,,,],[0,0,0, 1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

CONSTrobtargetPA:=[[,,],[,,,],[-1,0,-2,1],[9E+ 09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

CON STrobtargetP20:=[[,,],[,,,],[-1,0,-3,1],[9E+09,9E+ 09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

CONSTrobt argetP30:=[[,,],[,,,],[0,0,-2,1],[9E+09,9E+09,9E+0 9,9E+09,9E+09,9E+09]];

CONSTrobtargetP4 0:=[[,,],[,,,],[0,0,-3,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09 ,9E+09,9E+09]];

CONSTrobtargetPB:=[[,,] ,[,,,],[0,0,-2,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9 E+09]];

PROCmain()

在主程序里，过于臃肿 ，将具体功能尽量细分到例行程序

TPErase;

MoveJPHOME,v1000,z50,tool0;

OpenGripper;

WaitTime5;

WHILEtrueDO

IFPLC=1THEN

TPErase;

TPWrite

WaitTime1;

ClkResetclock1;

ClkStartclock1;

MovFromAtoB;

ClkStopclock1;

reg1:=ClkRead(clock1);

TPErase;

TPWrite

运行时间的显示

WaitTime5;

ELSETPErase;

TPWrite

运行状态的提醒

WaitDIPLC,1;

ENDIF

ENDWHILE

ENDPROC

PROCOpenGripper()

将对夹具的控制做在一个例行程序里，方便管理< /p>

SetG0;

ResetG1;

ENDPROC

PROCCloseGripper()

将对夹具的控制做在一个例行程序里，方便管理

SetG1;

ResetG0;

ENDPROC

PROCMovFromAtoB()

MoveJP30,v1000,z50,tool0;

MoveJP20,v1000,z50,tool0;

MoveLPA,v50,fine,tool0;

WaitTime1;

CloseGripper;

WaitTime1;

MoveJP20,v50,z50,tool0;

MoveJP30,v1000,z50,tool0;

MoveJP40,v1000,z50,tool0;

MoveLPB,v50,fine,tool0;

WaitTime1;

OpenGripper;

WaitTime1;

MoveLP40,v50,z50,tool0;

MoveJP30,v1000,z50,tool0;

MoveJPHOME,v1000,z50,tool0;

ENDPROC

ENDMODULE

程序解析：

1

、此程序是典型的

ABB

机器人官 方编程思路与方法，分为主程序，初始化例行程序和轨迹程序。

2

、思路清晰，结构编排明确，方便使用者阅读。