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最新ABB机器人编程程序解析

作者：高考题库网
来源：https://www.bjmy2z.cn/gaokao
2021-02-06 06:25
tags:

-

2021年2月6日发(作者：forever什么意思)


学习


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好资料



ABB


机器人编程


1



程序解析：



1


、此程序是典型的


ABB


机器人官方编程思路与方法，分为主 程序，初始化例行程序和轨迹程序。



2


、思路清晰，结构编排明确，方便使用者阅读。



%%%


VERSION:1


LANGUAGE:ENGLISH


%%%


MODULE MainModule


PERS tooldata tGripper:= [TRUE,[[0,0,100],[1,0,0,0]],[25,[0,0,10],[1,0,0,0] ,0,0,0]];


PERS wobjdata WobBox:=[FALSE,TRUE,


CONST robtarget pPointA:=[[1,1,1],[1,1,1,1],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+0 9,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];


CONST robtarget pPointB:=[[1,1,1],[1,1,1,1],[-1,0,0,0],[ 9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];


CONST robtarget PHome:=[[1,1,1],[1,1,1,1],[-1,0,0, 0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];



PERS loaddata load_Empty:=[1,[0,0,0],[1,0,0,0],0,0,0];


PERS loaddata load_Box:=[20,[0,0,0],[1,0,0,0],0,0,0];


以上是固定的数据存放位置。




PROC main()


主程序，是一个程序的开始



rInitial;


Accset 60,60;


此部分其实可放入到


rInitial


中去，这样管理 起来更方便



velset 100,100;


此部分其实可放入到


rInitial


中去，这样管理起来更方便



WHILE TRUE DO


rBox;

在此指令后插入


0.3


秒的等待指令，防止


CPU


过负荷的情况出现。



ENDWHILE


ENDPROC


PROC rInitial()



SetDo DOGrip,0;


WaitDI DIGripReleased,1;



MoveJ pHome, v300, z50, tGripper;



ENDPROC


PROC rBox()


MoveJ offs(pPointA,0,200,500), v1500, z100,tGripper;


MoveJ offs(pPointA,0,200,0), v1500, z50,tGripper;


A:


TPErase;


IF DIAllowPick=1 THEN


WaitTime 0;


ELSEIF DIAllowPick=0 THEN


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TPWrite


GOTO A;


ENDIF



MoveL pPointA,v800, fine, tGripper;


SetDo DOGrip,1;


WaitDI DIGripPicked,1;


Gripload load_Box;


这一句很重要的，


设定机器人的实际负荷情况，


有利于机器人伺服控制的优


化



MoveJ offs(pPointA,0,0,500), v1000, z100, tGripper;



MoveJ offs(pPointB,0,0,200), v1000, z50, tGripperWObj:=WobBox;


MoveL pPointB, v1000, fine, tGripperWObj:=WobBox;


SetDo DOGrip,0;


WaitDI DIGripReleased,1;


Gripload load_Empty;


MoveL offs(pPointB,0,200,0), v800, z50, tGripperWObj:=WobBox;


MoveJ offs(pPointB,0,200,500), v1500, z100, tGripperWObj:=WobBox;


ENDPROC


ENDMODULE




ABB


机器人编程


02


程序解析：



1


、此程序编写的思路是完全按照比赛题目中的要求的进行，就是按步就班式的



2


、思路清晰，结构编排明确，方便使用者阅读。


3


、有相应的写屏信息提示，方便操作员对机器人运行状 态的了解。



4


、有一点小问题，就是 缺少初始化的部分。




MODULEMainModule


CONSTro btargetPHOME:=[[1149.87,13.55,451.35],[0.729477,0. 0748599,0.679603,0.0199765],[0,0,0,1],


[ 9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];


CONSTrobtargetPA:=[[250.14,-652.34,650.90],[0.4290 93,0.468557,-0.496153,0.591749],[-1,0,-2,1],[9E+


09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];


CONSTrobtargetP20:=[[250.14,-652.35 ,828.56],[0.429091,0.468538,-0.496163,0.591756],[- 1,0,-3,1],[9E


+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+0 9,9E+09]];


CONSTrobtargetP30:=[[695 .24,18.14,826.55],[0.0377066,-0.677588,0.0913591,- 0.728771],[0,0,-2,1],[9E


+09,9E+09,9E+09 ,9E+09,9E+09,9E+09]];


CONSTrobtarge tP40:=[[1227.51,18.14,826.55],[0.0377092,-0.677583 ,0.0913642,-0.728774],[0,0,-3,1],[9


E+09 ,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];


C ONSTrobtargetPB:=[[1227.52,18.15,424.02],[0.037709 2,-0.677591,0.0913577,-0.728767],[0,0,-2,1],[9


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E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];


PROCmain()


在主程序里，过于臃肿，将具体功能尽量细分到例行程序



TPErase;


MoveJPHOME,v1000,z50,tool0;


OpenGripper;


WaitTime5;


WHILEtrueDO


IFPLC=1THEN


TPErase;


TPWrite


WaitTime1;


ClkResetclock1;


ClkStartclock1;


MovFromAtoB;


ClkStopclock1;


reg1:=ClkRead(clock1);


TPErase;


TPWrite


运行时间的显示



WaitTime5;


ELSETPErase;


TPWrite


运行状态的提醒



WaitDIPLC,1;


ENDIF


ENDWHILE


ENDPROC


PROCOpenGripper()


将对夹具的控制做在一个例行程序里，方便管理



SetG0;


ResetG1;


ENDPROC


PROCCloseGripper()


将对夹具的控制做在一个例行程序里，方便管理



SetG1;


ResetG0;


ENDPROC


PROCMovFromAtoB()


MoveJP30,v1000,z50,tool0;


MoveJP20,v1000,z50,tool0;


MoveLPA,v50,fine,tool0;


WaitTime1;


CloseGripper;


WaitTime1;


MoveJP20,v50,z50,tool0;


MoveJP30,v1000,z50,tool0;


MoveJP40,v1000,z50,tool0;


MoveLPB,v50,fine,tool0;


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WaitTime1;


OpenGripper;


WaitTime1;


MoveLP40,v50,z50,tool0;


MoveJP30,v1000,z50,tool0;


MoveJPHOME,v1000,z50,tool0;


ENDPROC


ENDMODULE







AB B


机器人编程


03



程序解析：



1


、此程序是典型的


ABB


机器人官方编程思路与方法，分为主 程序，初始化例行程序和轨迹程序。



2


、思路清晰，结构编排明确，方便使用者阅读。



3


、但有点要注意的初始化例行程序只在开始时，执行一次，正常运行时，不再执行。但此程序是每


个循环都会进行一次初始化，是有点问题的。




PROC main()


InitAll;


此初始化程序应与循环执行的程序隔离开，使 用


WHILE


指令



Circle;


WaitTime 0.5;


ENDPROC



PROC InitAll()


Reset Do_fixOn;


WaitDIOn


ConfJOn;


ConfLOn;


VelSet 80, 1000;


AccSet 70,70;


MoveJ PHome, v150, fine, Tool0WObj:=Wobj2;


RETURN;


ENDPROC




PROC Circle()


MoveJ Home, v60, z0, Tool0WObj:=Wobj2;


waitDI;


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work;


reset waitDI


MoveJ Home, v150, fine, Tool0WObj:=Wobj2;


ENDPROC




PROC fixopen()


Set Do_fixopen;


ENDPROC



PROC fixclose()


Reset Do_fixclose;


ENDPROC




PROC Work()


MOVEJ A0 v150, z10, Tool0WObj:=Wobj2;


fixopen;


waittime 2;


MOVEL A1 v30, fine,Tool0WObj:=Wobj2;


fixclose;


waittime 2;


MOVEJ B0 v150, z10, Tool0WObj:=Wobj2;


MOVEj B1 v30, fine,Tool0WObj:=Wobj2;


fixopen;


waittime 2;


MoveJ PHome, v150, fine, Tool0WObj:=Wobj2;


ENDPROC





ABB


机器人编程


04


程序解析：



1


、此程序是典型的


ABB


机器人官方编程思路与方法。



2


、思路清晰，结构编排明确，方便使用者 阅读。



3


、此程序有一个亮点，就是 有一个回等待点的例行程序


rMoveHome


，这个好处在于 可以在手动状态


下，就能方便的回到机器人的等待位置。



4


、有足够的写屏信息，很好地提示运行状态。




PROC Main()



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本文更新与2021-02-06 06:25，由作者提供，不代表本网站立场，转载请注明出处：https://www.bjmy2z.cn/gaokao/606164.html

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