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IS620N
配合倍福控制器操作案例
下面以倍福公司的
TwinCAT<
/p>
主站为例，讲述
IS620N
伺服驱动器
的简单配置使用过程。
1.
安装
TwinCAT
软件
与倍福官网的
twinCAT
软
件最高支持到
win7
32
位系统，
win7
64
位系统不支持。
Windows
xp
系统：建议安装
tcat_2110_2230
Windows 7
32
位系统系统：建议安装
tcat_2110_2248
注意：
关于网卡，必须选择采用
intel
芯片的百兆以太网卡。其他品牌的网卡，存在不支持
EtherCAT
运行的风险。
2.
把
IS
620N
的
EtherCAT
配
置
文
件
()
拷
贝
到
TwinCAT
安
装
目
录
：
TwinCATIOEtherCAT
。
3.
打开
TwinCAT
4.
安装
T
winCAT
网卡驱动
打开上图菜单“
Show Real Time
Ethernet Compatible Devices
…
”
，跳出下图对话
框，在“
Incom
patble
devices
”栏
选上本地网站后，点击“
install
”
。安装完成后如下
图在“
Instaled and
ready to use devices
”栏出现已经安装好的网卡。
5.
设备搜索
新建一个新的工程页后，<
/p>
开始搜索设备，
选上
“
< br>”
点击
“
”
如下图：
“确定”
“
OK
”
“是”
“是”
“
否”
，到这里设备已经搜索完成，如下图：
6.
配置伺服参数
在“
CoE-Online
”界面，通
过
SDO
通讯设置参数。
200C-0
Eh
为
3
时，通过
SDO
更改的参数具有掉电保存属性。
< br>以将
6060h
修改为轮廓速度模式
(3)
为例，操作步骤如下：
注
:
此操作必须确认右下角模式为配置模式（
config mod
）
，并且伺服功能码
H0200
为
9
才
能正常操作。
7.
配置
PDO
1
）配置
RPDO
：默认的
RPDO<
/p>
为
1701
（用户不可更改
PDO
映射内容）
，将其勾选去
掉，选择
0x1600
以实现轮廓速度模式为例，操作步骤如下：
在
PDO Content
窗口右击，
“
Delete
”默认的
607A
和
60B8
，并“
Insert
”
60FF
2
）配置
TPDO
：默认的
TPDO
为
1B01,
，将其勾选去掉，选择
0x1A00
在
PDO Content
窗口右击，
“
Delete
”
默认的不要用的对象，
并
“
Insert
”
预使用的对象：
606C(
速度反馈
)
，
6074(
转矩指令
)
等
8.
激活配置并切换到运行模式。
点击“
”
“确定”
“确定”后，在“
Online
”界面，可观察到设备进入
OP
状态，同时
伺服面板第二位数
码管显示“
8,
面板
显示
88RY
9.
通过
N
C
控制伺服或者
PLC
程序控制伺服<
/p>
9.1
、伺服运行在周期同步位置模式
9.1.1
设置单位
测试时选择单位为：
mm
9.1.2
设置量化因子
测试时设置量化因子为：
60/1048576
9.1.3
设置编码器反馈模式为<
/p>
pos
Pos
：
上位机只负责发位置指令，<
/p>
伺服运行在周期同步位置模式
(6060=8)
< br>，
位置环由伺服内部
计算；
<
/p>
PosVelo
：上位机建立位置环，输出速度指令，伺服运行在
周期同步速度模式
(6060=9)
；
9.1.4
点动测试
暂时屏蔽系统偏差
点击
“
Set
”<
/p>
跳出对话框，
再点击
“
< br>All
”
，
这时伺服驱动器已经
使能。
通过
F1~F4
，
点动运行。
9.2
、伺服运行在周期同步速度模式
9.2.1
设置单位
9.2.2
设置量化因子
9.2
.3
设置编码器反馈模式为
posvelo
9.2.4
设置速度输出系数
9.2.5
选择控制类型
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