FreeRTOS学习

类似于

vTaskDelay()

。函数

vTaskDelay()

的参数用来指定任务在调用

vTaskDelay()

到切出阻塞态整个过程包含多少个心跳周期。

任务保持在阻塞态的时间量由

的入口参数指定，但任务离开阻塞态的时刻实际 上

是相对于

vTaskDelay()

被调用那一刻的

。

vTaskDelayUntil()

的参数就是用来指定任务离开阻

塞态进入就绪态那一刻的精确心跳计数 值。

API

函数

vTaskDela yUntil()

可以用于实现一个固

定执行周期的需求

(

当你需要让你的任务以固定频率周期性执行的时候

< br>)

。由于调用此函数的任

务解除阻塞的时间是绝对时刻，

比起相对于调用时刻的相对时间更精确

(

即比调用

vTaskDelay()

可以实现更精确的周期性

)

。

pxPreviousWakeTime

此参数命名时假定< /p>

vTaskDelayUntil()

用于实现某个任务以固定频 率周期

性执行。

这种情况下

pxPre viousWakeTime

保存了任务上一次离开阻塞态

(< /p>

被唤醒

)

的时刻。

这个

时刻被用作一个参考点来计算该任务下一次离开阻塞态的时刻。

< br>

pxPreviousWakeTime

指向的变量值会在

API

函数

vTaskDelayUntil()

调用过程中自动更新，

应

用程序除了该变量第一次初始化外，通常都不要修改它的值。

void vTaskFunction( void *pvParameters )

{

char *pcTaskName;

portTickType xLastWakeTime;

/* The string to print out is passed in via the parameter. Cast this to a

character pointer. */

pcTaskName = ( char * ) pvParameters;

/*

变量

xLastWakeTim e

需要被初始化为当前心跳计数值。

说明一下，

这是该变量唯一一次

被显式赋值。之后，

将在函数

vTask DelayUntil()

中自动更新。

*/

xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();

/* As per most tasks, this task is implemented in an infinite loop. */

for( ; )

{

/* Print out the name of this task. */

vPrintString( pcTaskName );

/*

本任务将精确的以

250< /p>

毫秒为周期执行。同

vTaskDelay()

< br>函数一样，时间值是以心跳周期为单位的，

可以使用常 量

portTICK_RATE_MS

将毫秒转换为心跳周期。 变量

xLastWakeTime

会在

vTaskDelayUntil()

中自动更新，因此不需要 应用程序进行显示更新。

*/

vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime, ( 250 / portTICK_RATE_MS ) );

}

}

1.7

空闲任务与空闲任务钩子函数

当调用

vTaskStartScheduler()

时，调度器会自动创建一个空闲任务。空闲任务是一个非常短

小的循环— —空闲任务拥有最低优先级

(

优先级

0 )

以保证其不会妨碍具有更高优先级的应用任

务进入运行

空闲任务钩子函数

通过空闲任务钩子函数

(

或称回调，

< br>hook, or call-back)

，可以直接在空闲任务中添加应用程< /p>

序相关的功能。

空闲任务钩子函数会被空闲任务每循环一次就自动 调用一次。

通常空闲任务钩子函数被用于：

执行低优先级，后台或需要不停处理的功能代码。

测试处系统处理裕量

(

空闲任务只会在所有其它任务都不运行时才有机会执行，所

以测量出

空闲任务占用的处理时间就可以清楚的知道系统有多少富余的处理时间

)

。

将处理 器配置到低功耗模式——提供一种自动省电方法，

使得在没有任何应用功能需要处理

的时候，系统自动进入省电模式

空闲任务钩子函数必须遵从以下规则

1.

绝不能阻或挂起。

空闲任务只会 在其它任务都不运行时才会被执行

(

除非有应用任务共享空

闲任务优先级

)

。

以任何方式阻塞空闲任务都可能导致没有任务能够进入运行态！

2.

如果应用程序用到了

vTaskDelete()

AP

函数，则空闲钩子函数必须能够尽快返回。

因为在

任务被删除后，空闲任务负责回收内核资源。

如果空闲任务一直运行在钩子函数中，则无法进

行回收工作。

空闲任务钩子函数的函数名和函数原型。

void vApplicationIdleHook( void );

/* Declare a variable that will be incremented by the hook function. */

unsigned long ulIdleCycleCount = 0UL;

/*

空闲钩子函数必须命名为

vAp plicationIdleHook(),

无参数也无返回值。

*/

void vApplicationIdleHook( void )

{

/* This hook function does nothing but increment a counter. */

ulIdleCycleCount++;

}

FreeRTOSConfig.h

中的配置常量

configUSE_IDLE_HOOK

必须定义为

1

，

这 样空闲任务钩子函数

才会被调用。

void vTaskFunction( void *pvParameters )

{

char *pcTaskName;

/* The string to print out is passed in via the parameter. Cast this to a

character pointer. */

pcTaskName = ( char * ) pvParameters;

/* As per most tasks, this task is implemented in an infinite loop. */

for( ; )

{

/*

打印输出任务名，以及调用计数器

ulIdleCycleCoun t

的值。

*/

vPrintStringAndNumber( pcTaskName, ulIdleCycleCount );

/* Delay for a period for 250 milliseconds. */

vTaskDelay( 250 / portTICK_RATE_MS );

}

}

1.8

改变任务优先级

vTaskPrioritySet() API

函数

API

函数

vTaskPriofitySet()

可以用于在调度 器启动后改变任何任务的优先级。

void vTaskPrioritySet( xTaskHandle pxTask, unsigned portBASE_TYPE uxNewPriority );

pxTask

被修改优先级的任务 句柄

(

即目标任务

)

< br>——参考

xTaskCreate() API

函数的参数

pxCreatedTask

以了解如何得到任务句柄方面的信息。

任务可以通过传入

NULL

值来修改自己

的优先级。

uxNewPriority

目标任务将被设置到哪个优先级上。如果设置的值超过了最大可用优先级

(configMAX_PRIORITIES

–

1)

，则会被自动封顶为最大值。

常量

configMAX_PRIORITIES

是在

FreeRTOSConfig.h

头文件中设置的一个编译时选项。

uxTaskPriorityGet() API

函数

uxTaskPriorityGet() API

函数用于查询一个任务的优先级。

unsigned portBASE_TYPE uxTaskPriorityGet( xTaskHandle pxTask );

pxTask

被查询任务的句柄< /p>

(

目标任务

)

——参考

xTaskCreate() API

函数的参

pxCreatedTask

以了解如何得到任务句柄方面的信息。

任务可以通过传入

NULL

值来查询自己的优先级。

返回值

被查询任务的当前优先级。

1.9

删除任务

vTaskDelete() API

函数

函数原型：

void vTaskDelete( xTaskHandle pxTaskToDelete );

任务可以使用

API

函数