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FreeRTOS
的使用说明
中断程序
FreeRTOS
中如果
ISR
中如果使用了
Quene
，则需要进行任务
切换，需要在
ISR
设计时考虑
portEND_SWITCHING_ISR( (
cContextSwitchRequired ) );
如果没有任务切换，则无需特殊处理
任务调度
调度存在几种情况：
?
自动放弃时间（
< br>SWI
）
，
yeild
以及
wait
导致的挂起都算
< br>
?
Tick
时间到（也进行调度）
VTaskSwitchContext
仅仅查找优先级最高的调度
相同的级别
占有相同的
PCU
时间
对于
IDLE
任务而言，如果用抢占式，并且执行
到
IDLE
时，必须让出执行时间的话
a task that is sharing the idle
priority
（与
IDLE
任务
有相同优先级）
，则会让出。
假定该任务是
while
（
1
）
{}
，并且一直处于
Ready
状态，没有诸如挂起等操作，则一进入
< br>IDLE
任务就让出
则
vApplicationIdleHook
（）函数基本没有时间执行。也就失去了意义
CoRoutine
是一个函数，可以迅速执行完成
在
vApplicationIdleHook
中调用。
调度时，直接调用了
< br>CreateCorountine
的任务函数
当执行完之后，
IDLE
任务会重新循环，检
查是否有同级任务执行。
所以在<
/p>
IDLE
层次上，有任务，但该任务执行完了还是需要释放一段时
间以便让
hook
函数
执行操作。
否则
CoRoutine
函数基本上没有时间执行。
QUENE
操作
其中
quene
的发送和等待都可能进行
< br>任务切换
。
当
quene
发送时，如果
q
uune
队列已满，则会
挂起
；而如果
队列为空，
take
操作就会导致任
务
挂起
queen
高优先级别
发送
低优先级别
接受
发送
完了，继续执行；如果不主动让出
CPU
的话，低优先级的无法
唤醒进行队列处理
如果发送的多了的话，队列满后，高优先级
挂起，然后才会让低优先级的任务进行处理
所以程序检测发送
的状态，根据状态确定是否是否需要主动让出
CPU
时间给
相同的优先级
的任务
另外一个办法就是有效发送后，
将任务挂起，
当低优先级的
任务处理后，
再重新将高优先级
任务挂起
如果不这样处理的话，队列总是处于满状态
低级别发送
高级别接受
发送完了后，低级别立刻被挂起，然后高级别执行，
因此队列一直为空
任务的处理
任务的原型
void
vATaskFunction( void *pvParameters );
Or,
portTASK_FUNCTION_PROTO(
vATaskFunction, pvParameters );
是一个死循环
空闲任务
优先级：
tskIDLE_PRIORITY
该优先级可以共享
空闲的钩子函数
The Idle
Task Hook
，在空闲任务中处理一些事情。
如果用相同优先级，又增加一个堆栈空间
Co-routines
configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES
最高的优先级
例程有以下形式：
void vACoRoutineFunction(
xCoRoutineHandle xHandle, unsigned portBASE_TYPE
uxIndex )
{
crSTART( xHandle );
for( ; )
{
-- Co-routine application
code here. --
}
crEND();
}
//
实际经展开后如下：
switch( ( ( corCRCB * )pxCRCB
)->uxState ) { case 0:
;
for (;;)
{
}
};
//
延时函数的处理
#define crDELAY( xHandle, xTicksToDelay
)
if( xTicksToDelay > 0 )
{
vCoRoutineAddToDelayedList(
xTicksToDelay, NULL );
}
crSET_STATE0(
xHandle );
//#define crSET_STATE0(
xHandle )
( ( corCRCB *
)xHandle)->uxState = (__LINE__ * 2);
return;
case
(__LINE__ * 2):
//
可见在延时函数处理过后，函数就退出了
协作例程是一个执行完了，才执行另外一个。执行完了，就意味着放弃
CPU
，即退出运行。
//
协作例程的限制
如果需要保存数据，则需要定义成全局变量或者
static
< br>变量
//block
函数只能在循环的最外层调用，不能在函数中调用，因为在函数中调用，宏已经不
对了
因此也不能在
sw
itch
语句中调用
void
vACoRoutineFunction(
xCoRoutineHandle
xHandle,
unsigned
portBASE_TYPE
uxIndex )
{
//
Co-routines must start with a call to crSTART().
crSTART( xHandle );
for( ; )
{
//
It is fine to make a blocking call here,
crDELAY( xHandle, 10 );
// but a blocking call cannot be made
from within
// vACalledFunction().
vACalledFunction();
}
// Co-routines must end
with a call to crEND().
crEND();
}
void
vACalledFunction( void )
{
//
Cannot make a blocking call here!
}
协作例程的调度
void vApplicationIdleHook( void )
{
vCoRoutineSchedule( void );
}
或者
void vApplicationIdleHook( void )
{
for( ; )
{
vCoRoutineSchedule( void );
}
}
//
///=======================
展开后的程序相当怪异
/* Co-routines MUST start with
a call to crSTART. */
//crSTART(
xHandle );
展开
switch( ( ( corCRCB * )xHandle
)->uxState )
{
case 0:
;
//crSTART( xHandle );
展开
for( ; )
{
/*
Post our uxIndex value onto the queue.
This is used as the LED to
flash. */
//crQUEUE_SEND(
xHandle,
xFlashQueue,
(
void
*
crfPOSTING_BLOCK_TIME, &xResult );
展开成如下
{
* &xResult = xQueueCRSend(
xFlashQueue, ( void * ) &uxIndex, 0 );
if( * &xResult == (errQUEUE_BLOCKED ) )
{
(
( corCRCB * )xHandle)->uxState = (160 * 2);
//__LINE__
return;
case (160 * 2)://__LINE__
;
* &xResult = xQueueCRSend(
xFlashQueue, ( void * ) &uxIndex, 0 );
}
if( * &xResult == ( errQUEUE_YIELD ) )
{
(
( corCRCB * )xHandle)->uxState = ((160 * 2)+1);
//__LINE__
return;
case ((160 *
2)+1)://__LINE__
;
* &xResult = ( pdPASS );
}
}
;
//crQUEUE_SEND(
xHandle,
xFlashQueue,
(
void
*
crfPOSTING_BLOCK_TIME, &xResult );
展开成如上
///--------
--------------------
正常语句－－－－－－－－－－－－－－－
if( xResult != ( pdPASS ) )
{
/* For the reasons stated
at the top of the file we should always
find that we can post to the queue.
If we could not then an
error
has occurred. */
uxCoRoutineFlashStatus = ( 0 );
}
)
&uxIndex,
)
&uxIndex,
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