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目录
1.
介绍
.
.......................................
..................................................
..................................................
...
2.
应用范围
..............................................
..................................................
.......................................
3.
特性
.
..................................................
..................................................
..........................................
< br>4.
安装轴向
.......
..................................................
..................................................
............................
5.
信号定义
.....................
..................................................
..................................................
..............
6.
使用及安装说明
........................................... .................................................. ..............................
7.
工作模式和数据包格式
........................
..................................................
.....................................
8.
IMU610 Assistant
软件
.........
..................................................
..................................................
.
8.1
软件安装
........
..................................................
..................................................
........................
8.2
软
件使用
...................................
..................................................
...............................................
9. IMU611
性能指标
......
..................................................
..................................................
.............
联系方式
..........
..................................................
..................................................
............................
机械图
< br> .............................................. .................................................. ..............................................
1.
介绍
IMU611
定制版是可靠的固态惯性测量单元。
内置精确相互垂直安
装的三轴环形硅振子陀螺仪、
三轴油阻尼
（或空气阻尼）
加速度计、
GPS
接收机以及指南针，
并经过三轴转台精密校准以满足不同条件下的性
能
需求。
数据融合通过内置
DSP
进行扩展卡尔慢滤波器实现，
给出实时、
准
确的载体姿态和传感器数据。
2.
应用范围
无人驾驶直升机和轻型直升机。
无人驾驶固定翼和自动导航车。
平台稳定和瞄准。
船舶及海底机器人。
惯性测量系统。
动中通。
机器人控制及机械状态监控。
车载导航。
3.
特性
1
．震动环境下良好的性能。
2
．
精确校准陀螺仪的零点、
零点温度系数、
灵敏度、
灵敏度温度系数、
正交性误差和加速度效应，加速度计的零点、零点温度系数、灵敏度、
灵敏
度温度系数和正交性误差。
3
．
500Hz
快速计算，
128kSPS
高速同步采样保证运动细节的计算，抑
制混叠，提高信噪比。
4
．数据包速率最高
250Hz
，
RS232
接口。
5
．低功耗：典型
0.25A
(12V)
。
图
1
IMU611
外观
4.
安装轴向
IMU611
沿用
NED
坐标系，右
手系，轴向见图
5
。
当
X
轴正方向指向载体前方时，绕
X
轴转向的角度为横滚角，绕
Y
轴
转向的角度为俯仰角，绕
Z
轴转向的角度为航向角。
图
2
安装轴向
5.
信号定义
表
1
8
针插座的信号定义
Pin Number
1
2
3
4
5
6
7
8
电源地
RS-232
数据发送
RS-232
数据接受
请勿连接
心跳信号（每秒翻转一次）
RS-232
信号地
RS-232
信号地
Function
电源正极，
12V
6.
使用及安装说明
1.
电源应为
12V+/-1V
直流，纹波
<50mV
，电流至少
0.5A
，若电源噪
声
较大，供电线路较长，请使用滤波器或者外置稳压器。
2.
IMU
应用
M3
半圆头螺丝固定在载体上，操作过程中的松动会影响<
/p>
测量精度。
3.
IMU
在初上电
15
秒内应保持静止直到数据输出，完成自检和初始<
/p>
对准过程。如果初始对准过程不能完成，
IMU
< br>将延迟数据输出直到
完成。
4.
有可能的话，尽量安装在载体重心或靠近重心的位置。
5.
尽量避免剧烈震动、温度变变化
（如安装在发动机旁）
，必要时使
用减震器。
< br>
6.
尽量对准
IMU
坐标轴与载体坐标轴。
7.
工作模式和数据包格式
IMU611
有以下几种工作模式：
1.
垂直陀螺模式（
VG
）
，输出横滚、俯仰角、卡尔曼滤波修正后的陀<
/p>
螺仪角速度和加速度。
若要
IMU611
工作于
VG
模式，通过串口输出指令：
表
2
VG
模式指令
Byte No.
1
2
3
4
Content
0xBD
0xDB
0x65
0x03
Description
First header
byte
Second header byte
Attitude
(with
Heave
and
Sensor)
Output
command byte
Checksum: Byte-wise XOR of byte 1 to 3.
数据包格式：
表
3
数据包格式
Byte No.
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Content
0xBD
0xDB
Status
Roll
Description
First header
byte
Second header byte
0x04
LSB of Roll
MSB of Roll
LSB of Pitch
MSB of Pitch
LSB of Yaw
MSB of Yaw
LSB of DEBUG0
MSB of DEBUG0
Pitch
Yaw
DEBUG0
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
DEBUG1
LSB of DEBUG1
MSB of DEBUG1
GX
LSB of x-axis gyroscope
MSB of x-axis gyroscope
GY
LSB of y-axis gyroscope
MSB
of y-axis gyroscope
GZ
LSB
of z-axis gyroscope
MSB of z-axis
gyroscope
AX
LSB of x-axis
accelerometer
MSB of x-axis
accelerometer
AY
LSB of
y-axis accelerometer
MSB of y-axis
accelerometer
AZ
LSB of
z-axis accelerometer
MSB of z-axis
accelerometer
Temp
LSB of
temperature sensor
MSB of temperature
sensor
Timestamp
LSB of
timestamp
Mid1 of timestamp
Mid2 of timestamp
MSB of
timestamp
Info
LSB of INFO
MSB of INFO
Checksum
Byte-wise XOR of byte 0 to 32
角度为
16bit
有符号整数
(int16)
，
转换成度请乘以系数
360/327
68.
角速度为
16bit
有符号整
数
(int16)
，转换成度
/
秒请乘以系数
加速度为
16bit
有符号整数
(int16)
，转换成
g
单位请乘以系数
GRange/32768.
ARange/32768.
传感器温度为
16bit
有符号整数
(int16)
，转换成摄氏度请乘以
时间戳
Timestamp
为上电到当
前的内部时间，
32
位无符号整数
In
fo
为状态字，定义如下：
表
4
Info
的定义
15
Model2
11
SW ver1
7
GRange2
3
ARange0
14
Model1
10
SW ver0
6
GRange1
2
Sys
warning
13
Model0
9
HW ver1
5
GRange0
1
Sys Err
ARange1
0
Over
range Err
HW ver0
4
SW ver2
8
12
200/32768.
(uint32)
，单位毫秒。
Model <2..0>
000 IMU800
001 IMU610
010 WS601
011 MiniIMU
1xx Future
models
SW ver<2..0>
Software main version
HW
ver<1..0> Hardware main version
GRange<2..0> Gyro measurement range
000 75deg/s
001 150deg/s
010 200deg/s
011 300deg/s
100 573deg/s
101 900deg/s
ARange<1..0>
00 2g
01 3g
10 5g
11
12g
Sys warning:
系统告警，指发生非致命性错误，如发送速度超过串口
速度限制、串口接收缓冲区满、
发送结果超过
int16
范围等。若告警解
除，
1
秒后消除此标志。
Sys Err:
发生重要错误、自检失败、传感器失败、初
始化失败等，此标
志位不清除。
Sensor Saturation warning:
传
感器超限告警，若不再超限，
1
秒后消除
此标志。
2.
2D
AHRS
模式
在
2D AHRS
模式下，
IMU611
采集内部指南针的二维数据并修正航向
角。
*3D
AHRS
模式将在下一次软件升级中提供。
进入
2D
AHRS
模式指令：
表
5
进入
2D
AHRS
模式指令
Byte No.
1
2
3
4
Content
0xBD
0xDB
0x45
0x23
Description
First header
byte
Second header byte
AHRS
mode (2D compass)
Check sum
数据格式：
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