mpu6050详细C语言程序

.

/***************** ************************************************** ***********

*

//

陀螺仪

MPU6050 IIC

测试程序

********* ************************************************** ********************

/

#include

#include //Keil library

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

ErrorStatus HSEStartUpStatus;

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

//

定 义

MPU6050

内部地址

#define SMPLRT_DIV

0x19

//

陀螺仪采样率，典型值：

0x07(125Hz)

#define CONFIG

0x1A

//

低通滤波频率，典 型值：

0x06(5Hz)

#define GYRO_CONFIG

0x1B

//

< br>陀螺仪自检及测量范围，典型值：

0x18(

不自检，< /p>

2000deg/s)

#define ACCEL_CONFIG

0x1C

//

< br>加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：

0x01(

不自检，

2G

，

5Hz)

#define ACCEL_XOUT_H

0x3B

#define ACCEL_XOUT_L

0x3C

#define ACCEL_YOUT_H

0x3D

#define ACCEL_YOUT_L

0x3E

#define ACCEL_ZOUT_H

0x3F

#define ACCEL_ZOUT_L

0x40

//#define

TEMP_OUT_H

0x41

//#define

TEMP_OUT_L

0x42

//

#define GYRO_XOUT_H

0x43

#define GYRO_XOUT_L

0x44

#define GYRO_YOUT_H

0x45

#define GYRO_YOUT_L

0x46

#define GYRO_ZOUT_H

0x47

#define GYRO_ZOUT_L

0x48

#define PWR_MGMT_1

0x6B

//

电源管理，典型值：< /p>

0x00(

正常启用

)

//#define

WHO_AM_I

0x75

//IIC

地址寄存器

(

默认数值

0x 68

，只读

)

.

.

//****************************

#define MPU6050_Addr 0xD0 //

定义器件在

IIC

总线中的从地址

,

根据

ALT ADDRESS

地

址引脚不同修改

unsigned char TX_DATA[4]; //

显示据缓存区

unsigned char BUF[10]; //

接收数据缓存区

char test=0;

//IIC

用到

short T_X,T_Y,T_Z,T_T;

//X,Y,Z

轴，温度

//

模拟

IIC

端口输出输入定义

#define SCL_H GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_6

#define SCL_L GPIOB->BRR = GPIO_Pin_6

#define SDA_H GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_7

#define SDA_L GPIOB->BRR = GPIO_Pin_7

#define SCL_read GPIOB->IDR & GPIO_Pin_6

#define SDA_read GPIOB->IDR & GPIO_Pin_7

/*

函数申明

-----------------------------------------------*/

void RCC_Configuration(void);

void GPIO_Configuration(void);

void NVIC_Configuration(void);

void USART1_Configuration(void);

void WWDG_Configuration(void);

void Delay(u32 nTime);

void Delayms(vu32 m);

/*

变量定义

----------------------------------------------*/

/*******************************/

void DATA_printf(uchar *s,short temp_data)

{

if(temp_data<0){

temp_data=-temp_data;

*s='-';

}

else *s=' ';

*++s =temp_data/100+0x30;

temp_data=temp_data%100; //

取余运算

*++s =temp_data/10+0x30;

temp_data=temp_data%10; //

取余运算

.

.

*++s =temp_data+0x30;

}

/* ************************************************** ***************************

*

* Function Name : I2C_GPIO_Config

* Description : Configration Simulation IIC GPIO

* Input : None

* Output : None

* Return : None

**** ************************************************** ************************

*/

void I2C_GPIO_Config(void)

{

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

GPIO__Pin = GPIO_Pin_6;

GPIO__Speed = GPIO_Speed_50MHz;

GPIO__Mode = GPIO_Mode_Out_OD;

GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

GPIO__Pin = GPIO_Pin_7;

GPIO__Speed = GPIO_Speed_50MHz;

GPIO__Mode = GPIO_Mode_Out_OD;

GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

}

/***************************************** *************************************

*

* Function Name : I2C_delay

* Description : Simulation IIC Timing series delay

* Input : None

* Output : None

* Return : None

**** ************************************************** ************************

*/

void I2C_delay(void)

{

u8 i=30; //

这里可以优化速度

< br>，经测试最低到

5

还能写入

while(i)

{

i--;

}

.

.

}

void delay5ms(void)

{

int i=5000;

while(i)

{

i--;

}

}

/************************* ************************************************** ***

*

* Function Name : I2C_Start

* Description : Master Start Simulation IIC Communication

* Input : None

* Output : None

* Return : Wheather Start

********************************* *********************************************

*/

bool I2C_Start(void)

{

SDA_H;

SCL_H;

I2C_delay();

if(!SDA_read)return FALSE;

/ /SDA

线为低电平则总线忙

,

退出< /p>

SDA_L;

I2C_delay();

if(SDA_read) return FALSE;

/ /SDA

线为高电平则总线出错

,

退出

SDA_L;

I2C_delay();

return TRUE;

}

/* ************************************************** ***************************

*

* Function Name : I2C_Stop

* Description : Master Stop Simulation IIC Communication

* Input : None

* Output : None

* Return : None

**** ************************************************** ************************

*/

void I2C_Stop(void)

{

.

.

SCL_L;

I2C_delay();

SDA_L;

I2C_delay();

SCL_H;

I2C_delay();

SDA_H;

I2C_delay();

}

/ ************************************************** ****************************

*

* Function Name : I2C_Ack

* Description : Master Send Acknowledge Single

* Input : None

* Output : None

* Return : None

******************************** **********************************************

*/

void I2C_Ack(void)

{

SCL_L;

I2C_delay();

SDA_L;

I2C_delay();

SCL_H;

I2C_delay();

SCL_L;

I2C_delay();

}

/************************************************ ******************************

*

* Function Name : I2C_NoAck

* Description : Master Send No Acknowledge Single

* Input : None

* Output : None

* Return : None

**** ************************************************** ************************

*/

void I2C_NoAck(void)

{

SCL_L;

I2C_delay();

SDA_H;

I2C_delay();

.

.

SCL_H;

I2C_delay();

SCL_L;

I2C_delay();

}

/ ************************************************** ****************************

*

* Function Name : I2C_WaitAck

* Description : Master Reserive Slave Acknowledge Single

* Input : None

* Output : None

* Return : Wheather Reserive Slave Acknowledge Single

************** ************************************************** **************

*/

bool I2C_WaitAck(void) //

返回为

:=1

有

ACK,=0

无

ACK

{

SCL_L;

I2C_delay();

SDA_H;

I2C_delay();

SCL_H;

I2C_delay();

if(SDA_read)

{

SCL_L;

I2C_delay();

return FALSE;

}

SCL_L;

I2C_delay();

return TRUE;

}

/* ************************************************** ***************************

*

* Function Name : I2C_SendByte

* Description : Master Send a Byte to Slave

* Input : Will Send Date

* Output : None

* Return : None

**** ************************************************** ************************

*/

void I2C_SendByte(u8 SendByte) //

数据从高位到低位

//

{

u8 i=8;

.

.

while(i--)

{

SCL_L;

I2C_delay();

if(SendByte&0x80)

SDA_H;

else

SDA_L;

SendByte<<=1;

I2C_delay();

SCL_H;

I2C_delay();

}

SCL_L;

}

/* ************************************************** ***************************

*

* Function Name : I2C_RadeByte

* Description : Master Reserive a Byte From Slave

* Input : None

* Output : None

* Return : Date From Slave

***** ************************************************** ***********************

*/

unsigned char I2C_RadeByte(void) //

数据从高位到低位

//

{

u8 i=8;

u8 ReceiveByte=0;

SDA_H;

while(i--)

{

ReceiveByte<<=1;

SCL_L;

I2C_delay();

SCL_H;

I2C_delay();

if(SDA_read)

{

ReceiveByte|=0x01;

}

}

SCL_L;

return ReceiveByte;

.

.

}

//ZRX

//

单字节写入

********** *********************************

bool Single_Write(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address,unsigned

char REG_data)

//void

{

if(!I2C_Start())return FALSE;

I2C_SendByte(SlaveAddress);

//

发< /p>

送

设

备

地

址

+

写

信