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MPU6050传感器总结

作者:高考题库网
来源:https://www.bjmy2z.cn/gaokao
2021-02-01 18:31
tags:

-

2021年2月1日发(作者:opposite是什么意思)





























MPU6050


传感器总结




MPU6050


整合了三 轴加速度器和三轴陀螺仪,支持


IIC



SPI


总线通讯方


式。


其内置


16


位的


AD


转换器 ,


其加速度和角速度测量范围可编程。


角速度测量


范围为±


250,


±


500,


±


1000,




±


200 0


°


/sec


,加速度的测量范围±< /p>


2


g


,


±


4


g


,


±


8


g


, and


±


16


g.

< br>输出值为


16


位数值的补码。从机地址

< br>0XD0





一、传感器寄存器的配置过程







1.


启动传感器







2.


设置陀螺仪采样频率







3.


设置低通滤波器频率







4.


设置陀螺仪自检测和测量范围


< /p>


5.


设置加速度自检测、测量范围和高通滤波器频率



6.


读转换结果




二、主要寄存器介绍



名称



地址



功能



PWR_MGMT_1 0X6B


启动传感器



SMPLRI_DIV 0X19


设置陀螺仪采样频率



CONFIG



0X1A


设置低通滤波器频率



GYRO_CONFIG


0X1B



设置陀螺仪自检测和测量范围



ACCEL_CONFIG


0X1C



设置加速度自检测、


测量范围和 高通滤波器频率



ACCEL_XOUT_H


0X3B < /p>


存放


X


轴加速度的高

8




ACCEL_XOUT_L


0X3C


存放


X


轴加速度的低


8



ACCEL_YOUT_H


0X3D


存放


Y


轴加速度的高

< br>8




ACCEL_YOUT_L


0X3E < /p>


存放


Y


轴加速度的低

8




ACCEL_ZOUT_H


0X3F


存放


Z


轴加速度的高


8



ACCEL_ZOUT_L


0X40


存放


Z


轴加速度的低

< br>8




TEMP_OUT_H



0X41


存放温度高


8




TEMP_OUT_L



0X42


存放温度低

8




GYRO_XOUT_H



0X43


存放


X


轴角速度的高


8


位< /p>



GYRO_XOUT_L



0X44



存放


X


轴角速度的低


8




GYRO_YOUT_H



0X45


存放


Y


轴角速度的高


8


位< /p>



GYRO_YOUT_L



0X46


存放


Y


轴角速度的低


8




GYRO_ZOUT_H



0X47


存放


Z


轴角速度的 高


8




GYRO_ZOUT_L



0X48


存放


Z


轴角速度的 低


8





三、控制器控制字的设置



_MGMT_1



< p>


0X00


给寄存器


PW R_MGMT_1


完成传感器的启动


(


为固定模式


)


_DIV


Bit7


Bit6


Bit5


Bit4


Bit3


Bit2


Bit1


Bit0



SMPLRT_DIV[7:0]


-


-


-


-


-


-


-


-



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