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MPU6050
传感器总结
MPU6050
整合了三
轴加速度器和三轴陀螺仪,支持
IIC
和
SPI
总线通讯方
式。
其内置
16
位的
AD
转换器
,
其加速度和角速度测量范围可编程。
角速度测量
范围为±
250,
±
500,
±
1000,
和
±
200
0
°
/sec
,加速度的测量范围±<
/p>
2
g
,
±
4
g
,
±
8
g
,
and
±
16
g.
< br>输出值为
16
位数值的补码。从机地址
< br>0XD0
一、传感器寄存器的配置过程
1.
启动传感器
2.
设置陀螺仪采样频率
3.
设置低通滤波器频率
4.
设置陀螺仪自检测和测量范围
<
/p>
5.
设置加速度自检测、测量范围和高通滤波器频率
6.
读转换结果
二、主要寄存器介绍
名称
地址
功能
PWR_MGMT_1
0X6B
启动传感器
SMPLRI_DIV 0X19
设置陀螺仪采样频率
CONFIG
0X1A
设置低通滤波器频率
GYRO_CONFIG
0X1B
设置陀螺仪自检测和测量范围
ACCEL_CONFIG
0X1C
设置加速度自检测、
测量范围和
高通滤波器频率
ACCEL_XOUT_H
0X3B <
/p>
存放
X
轴加速度的高
8
位
ACCEL_XOUT_L
0X3C
存放
X
轴加速度的低
8
位
ACCEL_YOUT_H
0X3D
存放
Y
轴加速度的高
< br>8
位
ACCEL_YOUT_L
0X3E <
/p>
存放
Y
轴加速度的低
8
位
ACCEL_ZOUT_H
0X3F
存放
Z
轴加速度的高
8
位
ACCEL_ZOUT_L
0X40
存放
Z
轴加速度的低
< br>8
位
TEMP_OUT_H
0X41
存放温度高
8
位
TEMP_OUT_L
0X42
存放温度低
8
位
GYRO_XOUT_H
0X43
存放
X
轴角速度的高
8
位<
/p>
GYRO_XOUT_L
0X44
存放
X
轴角速度的低
8
位
GYRO_YOUT_H
0X45
存放
Y
轴角速度的高
8
位<
/p>
GYRO_YOUT_L
0X46
存放
Y
轴角速度的低
8
位
GYRO_ZOUT_H
0X47
存放
Z
轴角速度的
高
8
位
GYRO_ZOUT_L
0X48
存放
Z
轴角速度的
低
8
位
三、控制器控制字的设置
_MGMT_1
写
0X00
给寄存器
PW
R_MGMT_1
完成传感器的启动
(
为固定模式
)
_DIV
Bit7
Bit6
Bit5
Bit4
Bit3
Bit2
Bit1
Bit0
SMPLRT_DIV[7:0]