DMP参考数据手册

参考数据手册：

PS-MPU-6000A

使 用带有

DMP

的最新库函数（

/jro wberg/i2cdevlib

），程序模板采用

MPU60 50_DMP6

例程。

角度：

DMP

库函数的

dmpGetYawPitchRoll

， 可以得到

pitch(

俯仰），

yaw (

偏航），

roll

（滚转）角度。< /p>

角速度：

void getRotation(int16_t* x, int16_t* y, int16_t* z);

int16_t getRotationX();

int16_t getRotationY();

int16_t getRotationZ();

16

位，配置时四个量程可 选：±250，±500，±1000，±2000 度

/s

。

在

dmp

的例程中初始化：

setFul lScaleGyroRange(MPU6050_GYRO_FS_2000);

说明是选用最高量程±2000º/

s

，则换算系数

=2^16/4000=16.4 LSB/(

度

/s)

加速度库函数：

void getAcceleration(int16_t* x, int16_t* y, int16_t* z);

int16_t getAccelerationX();

int16_t getAccelerationY();

int16_t getAccelerationZ();

16

位，配置时四个量程可选：±2，±4，±8，±16 g。

在

dmp

的例程中没有找到初始化部分，估计是采用了缺省配置。

通 过观察输出值，采用的是最小量程±2g，则换算系数

=2^16/4=16384 LSB/g

下面是程序，中断方式，需要把

MP U

的中断接到

arduino

数字

2

脚上。

ARDUINO

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1.

// Arduino Wire library is required if I2Cdev

I2CDEV_ARDUINO_WIRE implementation

2.

// is used in I2Cdev.h

3.

#include

4.

5.

// I2Cdev and MPU6050 must be installed as

libraries, or else the .cpp/.h files

6.

//

for

both

classes

must

be

in

the

include

path

of your project

7.

#include

8.

9.

#include

10.

MPU6050 mpu

(

0x68< /p>

)

;

11.

12.

// MPU control/status vars

13.

bool

dmpReady

=

false

;

//

set

true

if

DMP

init

was successful

14.

uint8_t mpuIntStatus;

// holds actual

interrupt status byte from MPU

15.

uint8_t devStatus;

// return status after

each device operation (0 = success, !0 = error)

16.

uint16_t packetSize;

// expected DMP packet

size (default is 42 bytes)

17.

uint16_t fifoCount;

// count of all bytes

currently in FIFO

18.

uint8_t

[

64

]

;

//

FIFO

storage

buffer

19.

20.

// orientation/motion vars

21.

Quaternion q;

// [w, x, y,

z] quaternion container

22.

VectorFloat gravity;

// [x, y,

z] gravity vector

23.

float

ypr

[

3

]

;

// [yaw, pitch,

roll] yaw/pitch/roll

container

and

gravity

vector

24.

25.

26.

//

=================================================

===============

27.

// === INTERRUPT DETECTION

ROUTINE ===

28.

//

========================= ========================

===============

29.

30.

volatile

bool mpuInterrupt =

false

;

//

indicates whether MPU interrupt pin has gone high

31.

void

dmpDataReady

()

{

32.

mpuInterrupt =

true

;

33.

}

34.

35.

36.

37.

//

=================================================

===============

38.

// === INITIAL

SETUP ===

39.

//

========================= ========================

===============

40.

41.

void

setup

()

{

42.

Serial

.

< br>begin

(

115200

)< /p>

;

// opens serial

port, sets data rate to 9600 bps

43.

44.

//

join

I2C

bus

(I2Cdev

library

doesn't

do

this

automatically)

45.

Wire

.

begin

()