bushel-航行通告
闪存日志
目录
[
显示
]
<
/p>
日志类型
(
闪存
VS
数传日志
)
有两种方法可以记录你飞行时的数据。尽管两种记录方法十分类似，但也有
些区别：
?
闪存日志<
/p>
(
本页的主题
)
飞行完成后，可以从
APM
或
PX4<
/p>
的板载闪存上下
载。
飞机和地面车辆，<
/p>
只要一开机就会自动创建闪存日志。
四轴上则是解
锁后才创建闪存日志。
?
数传日志
(
也称为
―tlogs‖)
用
3DR
或
XBee
数传
模块连接
APM
到电脑上，
会
被
Mission Planner(
或其他地
面站
)
记录下来。
你可以
在这里找到详细信息
。
设置你想要记录的数据
LOG_BITMASK
参数控制闪存内记录什么类型的数据。如果你想指
定某个消
息类型附加到默认的方法上，
在
Mission Planner
标准参数列表页面，
可以在
Log
Bitmask
的下拉列表设置。
使用终端控制会更加方便（命令行界面），如下所示：
?
?
?
?
进入
Mission
Planner
的终端界面
单击
―
连接
APM‖
或
―
连接
PX‖
键入
logs
启用或禁用某个消息类型，在
enable
或
disable
后输入信息的类型即可
。
如：
enable
IMU
用于
Arducopter<
/p>
的所有可能的闪存信息：
ATT
：
roll
，
pit
ch
和
yaw
（启用
< br>ATTITUDE_FAST
记录频率是
50Hz
，启用
ATTITUDE_MED
记录频率是
10HZ
）。
ATUN
：自动调参概览（从开头记录每一次
―
晃动
‖
测试）
ATDE
：自动调参详情（以
100HZ
记录飞行器的晃动情况）
CAMERA
（相机）
：快门按下后，
记录当时的
GPS
时间、
roll
、
pitch
、
yaw
、
纬度、精度、高度。
CM
D
（命令）：从地面站接收命令，或者作为执行任务之一。
<
/p>
COMPASS
（罗盘）：罗盘原始数据和
compassmot
补偿值。
C
URRENT
（电流）：以
10HZ
的
频率，记录电流和主板电压信息。
CUTN
< br>：
油门和高度信息，
包括油门输入大小、
超声波测得的高度
（
sonar alt
）
、
气压测得的高度（
ba
ro alt
），以
10HZ
频率记录
。
D32
：
id = 9
，简单模式最初的航向
,
单位是百分之一度
(
例：
18000=<
/p>
南
)
。
DU32
：
id =
7
，内部状态的位掩码。个别位的含义可以在
中
定义的结构体
ap
找到。
ERR
：子系
统错误和错误编号。这些列表上可以在
―
使用日志文件诊断问
题
‖Wiki
页面
找到。
EV
：一个事件的编号。事件的完整列表可以在
defines.h
找到，最常见的是
:
10 =
Armed
（解锁）。
11 =
Disarmed
（锁定）。
15
= Auto
Armed
（自动解锁）（飞手已经拉高油门大于
0
了、自动驾驶仪
不用再控制油门）
16 = TakeOff
（起飞）
18 = Land
Complete
（降落完成）
25
=
设定
―
家
‖(
家的位置坐标已经获取
)
GPS
：
GPS
的位置、高度、卫星数量，<
/p>
hdop
，在
GPS
更新时会记录
(
通常是
5Hz)<
/p>
。
IMU
：加
速计原始数据和陀螺仪信息，记录频率
50HZ
。
INAV
：惯性导航高度和位置。
<
/p>
MOTORS
：单个电机信息，记录频率
50Hz
。
NTUN
：
导航数据
,
包括所需和实际
速度、
所需加速度、
所需
roll
和
pitch
角度，
在自动驾驶仪控制水平位置（悬停，返航，自动模式）时，以频率
10Hz
记
录。
OPTFLOW
：光流传感器速度和所需
roll
和<
/p>
pitch
角度（使能
OF_LOITE
R
时
有效）。
PID
：
如果被
CH6
旋钮调节，
PID
控制器输出的
P
、
I
、
D
结果，
记录频率
50Hz
。
PM
：性能信息
,
包括多个循环缓慢运行
,
最长循环时间，单位：毫秒（每
10
秒记录一次）。<
/p>
?
注意：如
果使能太多的日志项，会严重影响性能发挥。所以一般来说默认
即可。
< br>或作为分析数据需要时，
只使能有用的日志项，
如：
INAV
，
MOTORS
< br>和
IMU
。
?
欲知在其他平台有哪些日志可用，执行以下步骤：
?
?
做之前，把所要启用的日志项记下
——
写下
来。
在终端输入
Enable Al
l
。
将会启用全部日志项，
当然也包括
你不想要的。
所有被记录的日志项会显示出来。
?
若想禁用某日志项
–
如：
某个日志项返回初始设置，
在
―disable‖
后跟着名
字
即可。或者进入
-
软件
–
高级参数，查看日志位掩码
(LOG_BITMASK)
参数，给模型配置参数。
用
Mission
Planner
下载日志
?
?
?
?
?
打开
Mission
Planner
的终端界面。
单击<
/p>
―
连接
APM‖
或
―
连接
PX‖
。
当出现提示时，单击
―
日志下载
‖
当
―
日志
‖
屏出现，在
多选框先选择，然后下载（一般选择数字最大）
选择你的模型
类型
(APM
：
Copter,
APM
：
Plane, APM
：
Rover)
。这一步，
保证了下载的参数
比率正确。
?
单击
―
下载这些日志
‖
对于非常大的日志，
可能要花几分钟才能下载完，
注意看着
―
清除记录
‖
按键下
的传输进度。当
文件下载完成，会显示
―
已完成
‖
。
出现的文件夹会显示日志文件，位置在
软件安装目录，
logs
文件夹或在手动
配置的文件夹。在软件的配置
/
调试
> log
path
可以设置。文件的格式：
YYYY-MM-DD
HH-MM##.log,
其中日期是当前日期，
##
是日志编号。
.kmz
文件和
log
文件是一起的，用
Go
ogle
打开
kmz
文件后，可以看到
飞行
路径
3D
效果图。同时也生成了<
/p>
.gpx
文件
，不过很少用。
清除日志
:
?
?
?
按下
―<
/p>
清除日志
‖
按钮，会清除所有的日志。<
/p>
这个功能很有用，可以把前些天没用的日志删除，保留有用的日
志。
闪存写满了，会覆盖最旧的日志。
查看内容
打开闪存文件分析，按照以下步骤：
?
?
打开
Mission
Planner
的终端界面。
按下日
志浏览按钮，接着打开
.log
闪存文件
日志和顶部的图形在一个界面。在图形上，按下鼠标左键不放，移动到绿色
按钮上面范围以内都行，绘图大小就可以改变。
基本格式：
?
?
行号出现在最左侧
软件版本和主板型号显示在顶部
?
?
其次，
FMT
信息告诉
Mission Planner
每个信息类型的列标题
PARM
对应的行，
显示每个参数
(
按
EEPROM
存储排列的顺序
)
以及刚开始
飞行时的
值
?
飞行
数据信息，包括
GPS
、
IMU
（惯性测量单元）等等。
想绘制哪个飞行数
据，
只要相应行单击它。
你就会看到相应的列标题会更新。
接着点击那个列，然后按下
―
绘制这个数据
‖
键。上面的例子，
ATT
的
Roll-In
和
Ro
ll
数据已经绘制成图了。
鼠标的滚
轮可用于放大或缩小。你也可以选择图表的某个区域进行放大。缩
小，鼠标右键单击并选
择
―
设置比例为默认值
。
这里的
有个短教程教你如何
使用此功能。
<
/p>
你还可以用过滤的方式，在第一行单击，在下拉菜单选择信息类型（飞行数
据类型）。这非常有用
,
特别是查看飞行任务期间，不
同飞行模式时
(
称为
―
模
式
‖
信息
< br>)
。再次单击第一列
,
按
―
取消
‖
可以清除
过滤器。
详细信息
(
针对
APM:Copter)
ATT(
姿态信息
):