triplets-scrotum
最近发现很多模友在看了
泡泡老师
的视频
有很多细节没有看懂
在群上提问，
为了能使刚用
上
ap
m
的模友一步到位，再来一个文字教程帮助你们快速使用。在此也感谢
< br>apm2.8
交流
群中的冷风群主提供的教程
~
废话不多说了
硬件安装
1
、通过
USB
接口供电时，如果
USB
数据处于连接状态，
APM
会切断数传
接口的通讯功
能，所以请不要同时使用数传和
USB
线连接调试
APM
，
US
B
接口的优先级高于数传接口，
仅有供电功能的
USB
线不在此限；
2
、
APM
板载的
加
速度传感器
受震动影响，
会产生不必要的动差，
直接影响飞控姿态的计算，
条件允许请尽量使用一个减震平台来安装
APM
主板；
3
、
APM
板载的高精气压计对温度的变化非常
敏感，
所以请尽量在气压计上覆盖一块黑色海
绵用来遮光，
以避免阳光直射的室外飞行环境下，
光照热辐射对气压计的影响。<
/p>
另外覆盖海
绵，也可以避免飞行器自身气流对气压计的干扰。
使用建议
对于
初次使用
APM
自驾仪的用户来说，建议你分步骤完成
APM
的入门使用：
1
、首先安装地面站控制软件及驱动，熟悉地面站界面的各个菜单功能；
2
、仅连接
USB
线学会固件的下载；
3
、连接接收机和
USB
线完成
APM
的遥控校准、加速度校准和罗盘校准；
4
、完成各类参数的设定；
5
、组装飞机，完成各类安全检查后试飞；
<
/p>
6
、
PID
参数
调整；
7
、
APM
各类高阶应用
地面站调试软件
Mission
Planner
安装
首先，
MissionPlanner
的安装运行需要微软的
< br>Net Framework 4.0
组件，
所以在安装
Mission
Planner
之前请先下载
Net
Flamework 4.0
并安装
安装完
NetFramework
后开始下载
< br>Mission Planner
安装程序包，最新版本的
Mission
Planner
可以点击此处下载
,
下载页面中每个版本都提供了
MSI
版和
ZIP
版可供选择。
MSI
为应用程序安装包版，
安装过程中会同时安装
APM<
/p>
的
USB
驱动，
安装后插上
APM
的
USB
线即可使用。
ZIP
版为绿色免安装版，解压缩即
可使用，但是连接
APM
后需要你手动安装
APM
的
USB
驱动程序，驱动程
序在解压后的
Driver
文件夹中。具体使用哪个版本请自行
决定，如果是第一次安装使用，建议你下载
MSI
版。
以安装
MSI
版为例
（注意：
安装前请不要连接
APM
的
USB
线）
，
双击下载后的
MSI
文件，
然后一步一步
Next
即可
，只是安装过程中弹出设备驱动程序安装向导时，请点击下一步继
续
,
否则会跳过驱动程序的安装
（关于教程的各类文件我会在
网盘里共享）
< br>接着勾选始终信任
……
然后点击安装，安装程序会自动安
装相关的驱动程序
安装完
Mission Planner
后，安装程序一般不会在桌面创建一个快捷方式，所以请自行打开
安装目录，选择
ArdupilotMegaPlanner10
文件右键，选择发
送一个快捷方式到桌面上，以
方便日后使用。
认识
Misson
Planner
的界面
安装完
Mission Planner
和驱动后，
现在可以开始启动
Misson Planner
主程序了，
启动后首
先呈现的是一个多
功能飞行数据仪表界面。
新版
Misson Planner
已
将大部分菜单汉化，非常贴合国情。主界面左上方为八个主菜单按
钮，
< br>飞行数据实时显示飞行姿态与数据；
飞行计划
是任务规划
菜单；
初始设置用于固件的安
装与升级以及一些基本设置；配置
调试包含了详尽的
PID
调节，参数调整等菜单；模拟是
给
APM
刷入特定的模拟器固件后，将
APM
作为一个模拟器在电脑上模拟飞行使用；终端
< br>是一个类似
DOS
环境的命令行调试窗口，功能非常强大
。主界面右上方是端口选择、波特
率以及连接
/
断开按钮（
connect/disconnect
）
,
具体使用后续有相关说明。
固件安装
APM
拿到手后首先要做的就是给它刷入你自己需要的固件，虽然卖家在销售前可能会帮你
刷入固件，但是未必是符合你要求的固件，所以学会刷新
APM
的固件是你的必修课之一。
固件安装前请先连接
APM
的
USB
线到电脑<
/p>
(
其它的可不用连接
)
< br>，
确保电脑已经识别到
APM
的
COM
口号后，打开
Mission
Planner
（以下简称
MP
），在
MP
主界面的右上方端口选择
下拉框那
里选择对应的
COM
口，一般正确识别的
COM
口都有
Arduino Mega 2560
标识，
直接选择带这个标识的
COM
口，然后波特率选择
115200
，注意：请不要
点击
connect
连
接按钮，固件安
装过程中程序会自行连接。如果你之前已经连接了
APM
，那么
请点击
Disconnect
断开连接，否则固件安装过程中弹
出错误提示
另外请注意：请不要用无线数传安装固件，虽然无
线数传跟
USB
有着同样的通信功能，但
它缺少
reset
信号，无法在刷固件的过程中给
2560
复位，会导致安装失败。
接下去点击
Install set
up
（初始设置），
MP
提供了两种方
式升级安装固件，一种是
Install
Firmware<
/p>
手动模式，另外一种是
Wizard
向导
模式，
Wizard
向导模式会一步一步的以对话
方式提示你选择你对应的飞控板、飞行模式等参数，虽然比较人性化，
但是有
个弊端，
向导
模式会在安装过程中检索你的端口，
如果检索后端口后，
因电脑性能的差异，
端口没有有
效
释放的话，
后续的固件烧入会提示不成功，
< br>所以使用向导模式升级安装固件的话出错概率比
较大，建议你使用
Install Firmware
手动模式安装。
点击
Install Firmware
，窗口右侧会自动从网络下载最新的固件并以图形化显示固件名称以
及固件对应的飞机
模式，你只需要在对应你飞机模式的图片上点击，
MP
就会自动
从网络上
下载该固件，然后自动完成连接
APM
——
写入程序
——
校验程序<
/p>
——
断开连接等一系列动
作，完全无需人
工干预。如果你想使用一个历史版本的固件，那么请点击右下角
Beta
firmware pick previous Firmware
< br>处，点击后会出现一个下拉框，你只要在下拉框里选择你
自己需要的固件就行了。
3.1
版本以后的固件在安装完后都
会先弹出一个警告提示框
这是在提醒你：
这个版本的固件在解锁
后，
电机就会以怠速运行，
如果关闭或者配置这个功
能，请使用
MOT_SPIN_ARMED
参数进
行配置，具体使用请看后文的参数配置。
固件安装提示
Done
成功后，
你就可以点击右上角的
connect
连接按钮连接
APM
，
查看
APM
实时运
行姿态与数据了
当一个全新的固件下载进
APM
板以后，你首先需要做的是三件事：一是遥控输入校准，二
< br>是加速度校准，三是罗盘校准，如果这三件事不做，后续的解锁是不能进行的，
M
P
的姿态
界面上也会不断弹出红色提示：
PreArm
：
RC not calibrated
（解锁准备：遥控器没有
校准）
，
PreArm
：
INS
not
calibrate
d
（加速度没有校准）
PreArm
：
Compass
not
calib
rated
（罗盘没有校准）
遥控校准
首先进行遥控校准，遥控校准需要连接你的接收机，具体连接请查看
APM
连接安装图，连
接好后连接
APM
< br>的
USB
数据线（也可以通过数传进行连接），然后打开
遥控器发射端电
源，运行
MP
，按下图
步骤选择好波特率与端口后点击
connect
连接
APM
，接着点击
Insta
ll
setup
（初始设置）
—
—
Mandatory
Hardware
——
Radio <
/p>
Calibrated
（遥控校准）
——
点
击窗口右边的校准遥控按钮
点击校准遥控后会依次弹出两个提醒：分别是确认你遥控发射
端已经打开
and
接收机已经
通电连接
，确认你的电机没有通电（这点非常重要，做这步工作的时候建议你的
APM
只连
接
USB
和接收机两
个设备）
然后点击
OK
开始拨动遥控开关，使每个通道的红色提示条移动到上下限的位置
当每个通道的红
色指示条移动到上下限位置的时候，点击
Click when Done
保存校准时候，
弹出两个
OK
窗口后完成遥控器的校准。
如果你拨动摇杆时上面的指示条没有变化，
请检查
接收机连接是否正确，另外同时检查下每个通道是否对应
加速度校准
加速度的校准
建议准备一个六面平整，
边角整齐的方形硬纸盒或者塑料盒，
如
下图所示，
我
们将以它作为
APM
校准时的水平垂直姿态参考，另外当然还需要一块水平的桌面或者地面
首先用双面泡沫胶或者螺丝将
APM
主板正面向上固定于方形盒子上，如图中所示：
然后连接<
/p>
APM
与电脑，
打开
MP
并
connect
，点击
Install
setup
下的
Mandatory
Hardware
菜单，选择
Accel Calibrad<
/p>
（加速度校准），点击右边的校准加速度计开始加速度计的校准
点
点击以后会弹出
Place APM level and
press any key
（请把
APM
水平放置然后按任意键继
续）提示框
此时请把
APM
按下图这样水平放置，然后点击电脑键盘上的任意键继续，这是加速度校准
的第一个动作，后面的动作都按此方法进行
完成第一个水平校准动作按任意键继续后，就会出现第二个动作的提示：
Place APM on its
LEFT side and
press any key
（请把
APM
左边向上垂直立起然后按任意键继续
< br>此时请按下图放置
APM
，注意
APM
板上的箭头（机头）指向，后面的校准动作都将以此
来辨
别
APM
前后左右，放好后，电脑键盘上按任意键继续
第三个动作是：
Place APM on
its RIGHT side and press any key
（请把
APM
右边向上垂
直立起然后按任意键继续）<
/p>
第四个动作是：
Place APM nose DOWN
and press any key
（请把
APM
机头向下垂直立起
然后按任意键继续）
第五个动作是：
Place APM nose UP and
press any key
（请把
APM
机头向上垂直立起然后
按任意键继续）
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