490分能上什么大学(完整版)智能车的控制系统设计毕业设计论文

单片机再给出合适的

PWM

波占空

比以控制电机转 速。

小车设计主要包括硬件电路设计和软件控制设计 两大部分。

此智

能车系统采用模块化设计思想，

完成了系 统硬件电路的设计，

其主要

包括核心控制模块、电源管理模块、电机驱动 模块、舵机控制模块、

车

速

检

测

模

块

、

路

径

识

别

模

块

等

。

本

系

统

以

16

位

微

处< /p>

理

器

MC9S12DG128< /p>

为控制核心，

MC9S12DG128

微控制器是

M 68HCS12

系列

16

位单片机中的一种，

CAN

功

能块部 分组成。

为了提高系统的运行性能，

对转向控制策略、

行驶速度控制策略

及后轮驱动闭环

PID

控制算法策略等进行了详细分析与设计。 在此

基础上，完成了系统软件的具体设计和实现。

关键字：模块化

PID

单片机

PWM

Abstract

This paper mainly introduces the hardware and software of the

control system of intelligent car design and development process. The

simple models system working principle is to collect infrared sensor

mcu return circuit information, through the corresponding operation,

the software judge its effectiveness, combining control algorithm with

dynamic

steering

gear

control,

reasonable

front

wheel

steering

gear

control rudder values steering,mcu and then presents the right PWM

waves occupies emptiescompared to control motor speed.

Car

design

includes

hardware

circuit

and

software

control

design of two parts. The smart car system adopts the idea of modular

design, complete the hardware circuit design, and its main including

core

control

module,

power

management

module,

motor

driver

module, steering gear

control

module, speed

detection

module, path

recognition

module,

system

to

MC9S12DG128

as

control

core, M68HC12 series MC9S12DG128 microcontroller is one of 16 bit

mcu,

its

internal

structure

is

mainly

a

mcu

basic

parts

and

CAN

function blocks parts.

In

order

to

improve

the

operation

of

the

system

performance,

the steering control strategy and speed closed-loop control strategies

and rear wheel drive strategy of PID control algorithm is a detailed

analysis

and

design.

On

this

basis,

completed

the

specific

software

system design and implementation.

Key word: modular

PID

MCU

PWM

目录

1

绪论

..............................................

１

1

．

1

课题研究背景和意义

............................

１

1.2

国内外研究现状

.................................

２

1.3

论文主要内容及结构

.............................

３

2

智能车硬件电路设计

................................

５

2.1

设计目标

.......................................

５

2.2

控制芯片

MC 9S12DG128

电路设计

...................

７

2.2.1

晶振及锁相环

.

...............................

８

2.2.2

复位电路

...................................

８

2.2.3 I/O

口分配

.

................................

９

2.3

电源管理单元

...................................

９

2.4

路径识别单元

.................................

１１

2.5

车速检测模块

.................................

１２

2.6

舵机控制单元

.................................

１３

2.7

直流驱动电机控制单元

.........................

１５

3

智能车软件设计

.................................

１７

3.1

路径的检测

...................................

１９

3.2

转角的控制

...................................

２０

3.3

车速的控制

...................................

２２

3.3.1

模糊控制设定速度

.........................

２２

3.3.2 PID

控制调整速度

..........................

２４

4

总结

............. ...............................

２９

致谢

...................... .......................... 30

参考文献

.................... ........................ 31

附录

A

程序代码

.

................ ..................... 32

1

绪论

1

．

1

课题研究背景和意义

随着世界范围内汽车普及率的提高，

汽车在极大地方便人们生活

的同时也带来了大量问题，

如交通安全问题、

城市交通拥挤和环境污

染等。解决交通问题的直接办法是提高路网的通行能力。但是，就目

前来看，

汽车数量的增加已经导致已有的道路远不能满足经济发展的

需要，单纯地 进行道路基础设施的建设由于受到土地，

经济成本，

时

间 等多重因素的制约，

不可能解决交通问题，

真正切实可行的方法是

如何提高现有道路的容量和效率。在这种背景下，运用高新技术，将

现有的道路 和车辆综合起来考虑，

构建智能交通系统来解决交通问题

的思想应运而生 。

智能交通系统是将先进的信息技术、

数据通讯技术

以及 计算机技术等有效地综合运用于整个交通管理体系和车辆而建

立起来的一种大范围、全方 位发挥作用的、实时、准确、高效、先进

的运输系统。

智能车辆作为智能交通系统的关键技术，

是一个集环境感知、

规