西北大学和长安大学-西北大学和长安大学
河
南
理
工
大
学
毕业设计（论文）任务书
专业班级
学生姓名
一、题目
智能车控制系统设计
二、起止日期
年
月
日至
年
月
日
三、主要任务与要求
指
导
教
师
职称
学
院
领
导
签字（盖章）
年
月
日
河南理工大学毕业设计说明书
河
南
理
工
大
学
毕业设计（论文）评阅人评语
题目
智能车控制系统设计
评
阅
人
职称
工作单位
年
月
日
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河
南
理
工
大
学
毕业设计（论文）评定书
题目
智能车控制系统设计
指
导
教
师
职称
年
月
日
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河
南
理
工
大
学
毕业设计（论文）答辩许可证
答辩前向毕业设计答辩委员会（小组）提交了如下资料：
1
、设计（论文）说明
共
页
2
、图纸
共
张
3
、指导教师意见
共
页
4
、评阅人意见
共
页
经审查，
专业
班
同学所提交
的毕业设计（论文）
，符合学校本科生毕业设计（论文）的相关规
定，达到毕业设计（论文）任务书的要求，根据学校教学管理的
有关规定，同意参加
毕业设计（论文）答辩。
指导教师
签字（盖章）
年
月
日
根据审查，准予参加答辩。
答辩委员会主席（组长）
签字（盖章）
年
月
日
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河
南
理
工
大
学
毕业设计（论文）答辩委员会（小组）决议
电气
院（系）
自动化
专业
班
同学的毕业设计（论文）于
年
月
日进行了答辩。
根据学生所提供的毕
业设计（论文）材料、指导教师和评阅
人意见以及在答辩过程中学生回答问题的情况，毕
业设计（论文）
答辩委员会（小组）做出如下决议。
一、毕业设计（论文）的总评语
二、毕业设计（论文）的总评成绩：
三、答辩组组长签名：
答辩组成员签名：
答辩委员会主席：
签字（盖章）
年
月
日
河南理工大学毕业设计说明书
摘要
本文主要介绍了智能小车控制系统的软硬
件设计及开发过程。车模系统
的简单工作原理是单片机收集红外传感器返回来的赛道信息
，通过相应运算
后，软件判断其有效性，结合控制算法控制随动舵机给出合理舵值，控制
前
轮舵机转向，单片机再给出合适的
PWM
波占空比以控 制电机转速。
小车设计主要包括硬件电路设计和软件
控制设计两大部分。此智能车系
统采用模块化设计思想，完成了系统硬件电路的设计，其
主要包括核心控制
模块、电源管理模块、电机驱动模块、舵机控制模块、车速检测模块、
路径
识别模块等。
本系统以
16
位微处理 器
MC9S12DG128
为控制核心，
MC9S12DG128
微控制器是
M68HCS12
系列
16< /p>
位单片机中的一种，其内部结构主要有单片机
基本部分和
C AN
功能块部分组成。
为了提高系统的运行性能，对转向控制策略、行驶速度控制策 略及后轮
驱动闭环
PID
控制算法策略等进行了详细分析 与设计。在此基础上，完成了
系统软件的具体设计和实现。
关键字
：模块化
PID
单片机
PWM
Abstract
This
paper
mainly
introduces
the
hardware
and
software
of
the
control
system
of
intelligent
car
design
and
development
process.
The
simple
models
system
working
principle
is
to
collect
infrared
sensor
mcu
return
circuit
information,
through
the
corresponding
operation,
the
software
judge
its
effectiveness,
combining
control
algorithm
with
dynamic
steering
gear
control,
reasonable
front wheel steering gear control rudder values
steering,mcu and then
presents the
right PWM waves occupies emptiescompared to
control motor speed.
Car design includes hardware circuit and software control design of two parts.
The smart car system adopts the idea of
modular design, complete the hardware
circuit
design,
and
its
main
including
core
control
module,
power
management
module,
motor
driver
module,
steering
gear
control
module,
speed
detection
module, path
recognition module,
system
to
MC9S12DG128 as control
core, M68HC12 series
MC9S12DG128 microcontroller is one of 16 bit
mcu, its
internal structure is
mainly a mcu basic parts and CAN function blocks
parts.
In
order
to
improve
the
operation
of
the
system
performance,
the
steering
control
strategy
and
speed
closed-loop
control
strategies
and
rear
wheel
drive
strategy of PID control algorithm is a
detailed analysis and design. On this basis,
completed the specific software system
design and implementation.
Key word
: modular
PID
MCU
PWM
1
-
河南理工大学毕业设计说明书
目录
1
绪论
..............................................
１
1
．
1
课题研究背景和意义
..............................
１
1.2
国内外研究现状
..................................
２
1.3
论文主要内容及结构
..............................
３
2
智能车硬件电路设计
................................
５
2.1
设计目标
< /p>
.
.................................... ....
５
2.2
控制芯片
MC9S12DG128
电路设计
.....................
７
2.2.1
晶振及锁相环
.................................
８
2.2.2
复位电路
.
................ ....................
８
2.2.3 I/O
口分配
..................................
９
2.3
电源管理单元
.
................................... .
９
2.4
路径识别单元
..................................
１
１
2.5
车速检测模块
..................................
１
２
2.6
舵机控制单元
..................................
１
３
2.7
直流驱动电机控制单元
..........................
１
５
3
智能车软件设计
.................................
１７
3.1
路径的检测
....................................
１
９
3.2
转角的控制
....................................
２
０
3.3
车速的控制
.
. ...................................
２
２
3.3.1
模糊控制设定速度
...........................
２
２
3.3.2
PID
控制调整速度
...........................
２
４
4
总结
.......................... ..................
２８
致谢
...................... .......................... 30
２
河南理工大学毕业设计说明书
参考文献
.................... ........................ 31
附录
A
程序代码
.< /p>
..................................... 32
３
1
绪论
1
．< /p>
1
课题研究背景和意义
随着世界范围内汽
车普及率的提高，汽车在极大地方便人们生活的同时
也带来了大量问题，如交通安全问题
、城市交通拥挤和环境污染等。解决交
通问题的直接办法是提高路网的通行能力。但是，
就目前来看，汽车数量的
增加已经导致已有的道路远不能满足经济发展的需要，单纯地进
行道路基础
设施的建设由于受到土地，经济成本，时间等多重因素的制约，不可能解决<
/p>
交通问题，真正切实可行的方法是如何提高现有道路的容量和效率。在这种
背景下，运用高新技术，将现有的道路和车辆综合起来考虑，构建智能交通
系统
来解决交通问题的思想应运而生。智能交通系统是将先进的信息技术、
数据通讯技术以及
计算机技术等有效地综合运用于整个交通管理体系和车辆
而建立起来的一种大范围、全方
位发挥作用的、实时、准确、高效、先进的
运输系统。
智能车辆作为智能交通系统的关键技术，
是一个集环境感知、
规划决策、
多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，
它集中运用了计算机、
现代传感、
信息融合、通信、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综
合体。
然而，智能车辆系统是一个极为复杂的系统，如何利用相关的高新技术实现
智能交通系统的效用，正处于不断发展与完善中。因此，利用各种先进实验
交通技术构建研究平台是非常必要的。
综上所述，通过对车辆智能
化技术的研究和开发，可以提高车辆的控制
与驾驶水平，保障车辆行驶的安全畅通、高效
。不断完善对智能化的车辆控
制系统的研究，相当于延伸扩展了驾驶员的控制、视觉和感
官功能，能极大
地促进道路交通的安全性，对构建智能交通系统有着十分重要的意义。<
/p>
1
-
河南理工大学毕业设计说明书
1.2
国内外研究现状
在世界科学界和工业设计界中，众多的
研究机构都在研发智能车辆，其
中具有代表性的智能车辆包括：
美国
NavLab
系列智能车辆系统。
该系统是 由美国卡内基·
梅隆大学机器
人研究所研制的。
NavL ab
．
V
系统的车体采用
Pontiac
运动跑车。其传感器
系统包括视觉传感器系统、差分
GPS
系统、光纤阻尼陀螺和光码盘。计算机
系统包括
1
台
SparcLx
便携式工作站和
l
台
HCII
微控制器。
工作站完成传感
器信息处理与
融合、全局与局部路径规划；
HCU
完成底层车体控制与安全监
< br>控。目前
NaVLab
系列己发展到
NaVLab
．
11
。
德国
V aMoRs
—
P
智能车辆系统。该系统由德国联邦国防大学和奔驰 汽车
公司研制的。
车体采用奔驰
500
型 轿车。
传感器系统包括由
4
个小型彩色
CCD
摄像机构成的两组主动式双目视觉系统、
3
个惯性线性加速度 计和角度变化
传感器、测速表及发动机状态测量仪等。执行机构包括方向力矩电机、电子
油门和液压制动器等。计算机系统由基于
Transputer
的并行处理单元和
2
台
PC-486
组成。用于图像特征抽取、物体识别、对象状态估计、行为决策、
控制计算、方向控制
和信息通信、
I/O
操作、数据库操作、图形显示。两台
PC-486
主要用于软件开发和人机交互、数据登录等。
国内智能车辆研究由于起步晚，以及经济条件的制约，在智能车辆研究
领域与发达国
家有一定的差距，目前开展这方面研究工作的单位主要包括一
些大学和科研机构，具有代
表性的系统有：
7B
．
8
智能车辆系统。该系统是由南京理工大学、北京理工大学、浙江
大学、国防科技大学、
清华大学等多所院校联合研制，属于军用室外智能车
辆，
于
1995
年底通过验收。
车体是由国产跃进客货车改制而成，
车 上安装了
摄像机、激光雷达、陀螺惯导定位、超声波等传感器。计算机系统采用
2
台
SunlO
完成信息融合、黑板调度、全局、 局部路径规划，
2
台
PC
机完成路边
抽取识别和激光信息处理．单片机完成定位计算和车辆自动驾驶。
< br>清华大学
THMR
系列智能车辆系统。
该系统是由清华大学 计算机系智能技
２
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术与系统国家重
点试验室在国防科工委和国家
863
计划的资助下研制的。
THMR
—
III
的车体选用
BJl022
面包车改装而成。
该车上集成了二维彩色摄像
机、磁罗盘光码
盘定位、
GPS
、超声等传感器。计算机系统采用
Sun
Spark
10
l
台、
PC-486
2
台和
8098
单片机数台。
Sun
完成任务规划， 根据地图数据库
信息进行全局规划，
l
台
PC
机完成视觉信息处理，另
1
台
PC
< p>完成局部规划、
反射控制及系统监控，
数台
8098
完成超声测量、
位置测量、
车体方向速度的
控制。控制系统采用多层次“感知一动作”行为控制及基于模糊控制的局部
路径规划及
导航控制。目前
THMR
系列已发展到
THMR-V
。
吉林大学
JLUIV
系列智能车辆 系统。该系统是由吉林大学智能车辆课题
组在国家自然科学基金、教育部博士基金等资助
下研制的。
JUTIV-Il
型智能
车的车载传感器系统
有
CCD
摄像机、三维激光测距仪、
GPS
定位系 统、远、
近距离避障传感器，制动拉压力传感器、光电编码器等。计算机系统采用
1
台
Pentium-III
工业控制计算机，
完成车辆的传感信息获取、
周围环境感知、
图像处理、导
航路径识别及决策控制。目前
JLUIV
系列已发展到
JUTIV -III
。
飞思卡尔杯全国大学生智能汽车竞赛就是
在这样的背景下应运而生的。
比赛由国家教育部高等学校自动化专业教学指导分委员会主
办，飞思卡尔半
导体公司协办。由组委会提供统一的车模和单片机，要求各参赛队在不改
变
车模的底盘结构的前提下，通过选择适当的检测方案和控制算法，使车模能
够在专门设计的跑道上自主地识别路线行驶，
单圈行驶时间最短的赛车获胜。
这样，通过提供一个相同的比赛平台，各参赛队伍必须仔细研究车模的数学
模型和控制方案，从检测和控制的角度来解决这个问题。
1.3
论文主要内容及结构
本报告分为五章：第一章为绪论；
第二章主要介绍了智能车硬件电路设
计包括各个模块的电路设计方案以及相关电路。
方案以
M68HCS12
单片机为核
心，包括
总体控制系统的设计，各部件需要的供电电源设计，传感器电路设
计，速度检测电路的设
计以及电机与舵机驱动模块的设计等；第三章为智能
３
河南理工大学毕业设计说明书
车软件设计，根
据传感器采集的道路信息，经处理分析之后，控制转角和速
度以使智能车能够快速的跑完
赛道；第四章为总结。
路径检测模块：路径检测的好坏直接影响你的控
制策略和小车是否能稳
定快速的按照规定完成赛道。现在常用的方案有
C CD
摄像头寻迹和光电传感
器，电磁传感器寻迹三种方案，本设计采用的
是光电传感器。
测速模块：测速方法主要有霍尔集成传感器、断续式光
电开关和编码器
三种方法，考虑到测速精度及成本问题，最后采用编码器采集速度信息。
电机与舵机控制模块：电机是模型车的动力，分为舵机和驱动电机，可
想而知对电机的控制非常重要，要做到足够精确。在舵机控制策略上我采用
PWM
查表法来对舵机进行控制；而速度我采用
PID
算法来控制，它能让模型
车在行驶过程中更稳、更快。
４
河南理工大学毕业设计说明书
2
智能车硬件电路设计
2.1
设计目标
要求所设计的
小车具有自动寻迹的功能，
能在指定跑道上高速，
稳定地运
行。跑道为黑白两色。其背景色为白色，跑道中央有一条黑线作为小车行进的
依据。很
明显，我要设计的小车是要能沿黑线的正常行驶，并在此基础上，尽
量提高小车行驶速度
。
在智能车的赛道中，包括如下几种路况：直道，圆弧弯道，连续
S
形道，
十字交叉道，如图
2-1
< p>所示。经过抽象，赛道可以视为由直道和弯道两种基
本类型所组成。
图
2-1
智能车赛道
小车在运行的过程中，路况的变化
是扰动的主要来源。路况变化的越剧
烈，扰动的幅值越大，对小车运行时的超调量也越大
。路况变化的剧烈，一
方面由赛道本身决定，另外一方面由小车运行的速度决定。当小车
在高速运
行的过程中进入弯道，相对于低速的情况，道路的变化扰动更加迅速，小车
偏离黑线越严重；同时，小车的稳定时间也越长。前者影响稳定性，后者影
< br>响小车运行速度。为了兼顾稳定和快速，在小车控制的基本原则是位置控制
５
河南理工大学毕业设计说明书
结合速度控制，
尽量提高直道速度，
减少行驶时间，
同时适当降低弯道速度，
使小车能平稳的度过弯道。
智能车的硬件设计采用
模块化的设计方法，分为控制芯片
MC9S12DG128B
电路单元，
电源的管理单元，路径识别单元，车速检测单元、舵机控制单元
和直流驱动电机控制单元
，各单元设计如下：
（
1
）电源管理 单元主要为稳压电路的设计及合理利用，通过稳压管将
7.2
伏
< br>电压稳压到
5
伏给系统各部件供电。
< br>（
2
）
路径识别单元作为系统的重要组成部分，
< p>采用红外线的光电传感器作为
路径识别元件。
< br>（
3
）
车速检测单元主要作为小车速度闭环控制的反馈环节 ，
该模块主要采用
旋转编码器作为车速检测元件。
其输出 方式为电平输出方式
，
通过定时采样
旋
转编码器输出的高电平个数，得出当前小车的速度并反馈给控制回路。
（
4
）舵机控制单元采用
PWM
查表法来对舵机 进行控制，同时通过加长舵机的
力臂来提高舵机的响应速度。
（
5
）
直流驱动电机控制单元采用
MC33886
电机驱动
H
桥作为电机的驱动元件。
< p>
其系统硬件结构如图
2-2
所示。
车速检测
电源管理单元
舵机控制单元
HCS12
芯片
路径识别电路
图
2-2
系统硬件结构图
驱动电机控制
６
河南理工大学毕业设计说明书
2.2
控制芯片
MC9S12DG128
电路设计
智能车系统所采用的控制芯片是飞思卡尔公司的
16
位的微处理器
MC9S12DG128
。芯片引脚图如图
2-3
< p>所示。
图
2-3
MC9S12DG128
７
河南理工大学毕业设计说明书
2.2.1
晶振及锁相环
芯片
外部使用
16MHZ
无源晶振，通过锁相环将总线时钟倍频到
24 MHZ
。
晶振电路如图
2-4
所示。
图
2-4
晶振电路图
2.2.2
复位电路
本系统采用了
MC3406< /p>
复位芯片对
CPU
进行复位。
复位电路如图
2-5
所示。
８
河南理工大学毕业设计说明书
图
2-5
复位电路图
2.2.3 I/O
口分配
本系统
I/O
口具体分配如下：
PTH0
——
PTH5
，
PORTA0
——
PORT A6
，
PORTE3
共
14
< p>位用于小车前面路径识别的输入口；PACN10
——用于车速检测的输入< /p>
口；
PORTB0
——
PORTB7
用于显示小车的各种性能参数；
PWM23
——用于伺服
舵机的
PWM
控制信号输出；
PWM01
——用于驱动电机的
PWM
控制信号输出。
2.3
电源管理单元
电源是智
能车控制系统的动力来源，为智能车上的硬件，如为处理器，
９
河南理工大学毕业设计说明书
传感器，执行机
构提供稳定可靠的电压。目前市场上常见的充电电池有镍镉
电池，镍氢电池，锂电池，碱
性电池和封闭式铅酸电池等。考虑到模拟道路
的路况十分复杂，弯道多，直道少，镍镉、
镍氢等电池无法为智能车控制系
统提供持续，稳定的电压。而锂电池，由于具有能量高，
寿命长，额定电压
高，充放电能力强等优势，又能满足智能车的应用要求，因此被选作智
能车
的动力电源。由于智能车电路系统中不同模块所需的工作电压和电流容量各
不相同，因此电源转换电路应包括多个稳压电路。智能车采用的锂电池的规
格是
7.2V
，
3000mAh
，转电源管理单 元是本系统硬件设计中的一个重要组成
单元。根据系统各部分正常工作的需要，本系统电
压值分为
5
伏、
6.5
伏和
7.2
伏三个档。其主要用于以下三个方面：
（
1
）采用稳压管芯片
LM2576
将电源电压稳压到
5V
后，给单片机系统电
路、路径识
别的光电传感器电路、车速检测的旋转编码器电路和驱动芯片
MC33886
2-6
所示。
图
2-6
稳压电源电路图
（
2
）经过一个二极管降至
6.5V
左 右后供给转向伺服电机。
（
3
）直接供给直流驱动电机。
同时考虑到稳压芯片
LM2576
的额定输出电流较小，故采用两片
LM2576
分别对单片机电路、车速检测电路、驱动芯片电路和光电传感
器电路供电，
保证系统正常运行，达到了显著的效果。
１０
河南理工大学毕业设计说明书
2.4
路径识别单元
探测路面黑线的基本原理：由发射管发射
一定波长的红外线，经地面反
射到接收管。由于在黑色和白色上反射系数不同，黑色区域
大部分光线被吸
收，而白色区域可以反射回大部分光线，所以接收管接收到的反射光强度
不
同，进而导致接收管的特性曲线发生变化的程度不同。而从外部观测可以近
似认为接收管两端输出电压不同，经分压后的电压也就不同，从而可以将黑
白路面区分开来。
通过
AD
对这个电压的采集并转换成数字信号进 行处理，
根
据
AD
值的情况来判断黑线的 位置，
从而实现对小车角度和速度的控制。
路面
信息检测
原理图如图
2-7
所示。
图
2-7
路面信息检测原理图
检测电路采用红外发射管和光敏三极管。因为此电路尺寸小、质量轻、
灵敏度高，外围电路简单。而且电路不易受到普通光源的干扰，能够准确的
实时检测。如
图
2-8
所示。
为了让小车能高速行驶
，小车必须具备一定的前瞻性。理论上，小车能
感知的距离越远，那么就有更多的时间来
处理前方的情况，也会跑的更好。
但是受到硬件电路功率的制约和车身长度的限制，可以
通过传感器对地面角
度来增加感知距离，设置为
45
°射 向地面。如图
2-9
所示。
１１
河南理工大学毕业设计说明书
图
2-8
路面信息检测原理图
图
2-9
传感器示意图
2.5
车速检测模块
旋转编
码器是用来测量转速的装置。
它分为单路输出和双路输出两种。
技
术参数主要有每转脉冲数（几十个到几千个都有），和供电电压等。单路输
出是
指旋转编码器的输出是一组脉冲，而双路输出的旋转编码器输出两组相
位差
90
度的脉冲，通过这两组脉冲不仅可以测量转速，还可以判断旋转的
方向。
本系统车速检测单元采用日本
OMRON
公司的
E6A2-CW3C
型旋转编码器
１２
河南理工大学毕业设计说明书
作为车速检测元
件。因为其精度达到车轮每旋转一周，旋转编码器产生
200
个脉冲，不
仅硬件电路简单，而且信号采集速度快、精度高，满足模糊控制
精度要求。
其硬件电路如图
2-10
所示。
旋转编码器旋转编码器的工作电 压为
5
—
24
伏，输出为一系列脉冲。< /p>
因为
E6A2-CW3C
型旋转编码器的 输出方式为电平输出，所以本系统将旋
转编码器的输出接一个
2K
上拉电阻再与
MC9S12DG128
的
I/O
口
PT0
相连。
PT0
采用
16
位输入脉冲累加模式对旋转编码器的输出脉冲进行累加计数。
在
旋转编码器的中轴上安装一个直径为
4cm
，齿数
< p>76，传动比
1
：
1
的齿轮， 并
将该齿轮与同轴于后轮的传动齿轮咬合。如此则后轮旋转的同时将通过传动
齿轮带动旋转编码器一同旋转。此时只需要测量一定时间
(10ms)
旋转编码器
输出的脉冲数就能准确计算出车速。车速的计算公式如公式（
2-1
）所示：
v
?
?
dn
200
T
（
2-1
）
< br>(
d
为小车后轮直径
,
n
为 采样时间内旋转编码器产生脉冲数
,
T
为采样周期
)
图
2-10
车速检测硬件电路图
2.6
舵机控制单元
本系统舵机控制单元采用
S3010
型舵机作为智能车方向控制部件。舵机
控制采用电压反馈闭环
控制时，
由于采用电位器检测反馈电压作为反馈回路，
１３
河南理工大学毕业设计说明书
其检测精度不高
，达不到较好的控制效果，故舵机采用
PWM
信号开环控制。
小车转向角的控制通过输入
PWM
信号进行控制。根据检测的不同路径，判断
出小车所在位置，按不同的区间给出不同的舵机
PWM
控 制信号，小车转过相
应的角度。考虑到实际舵机的转向角与所给
PWM< /p>
信号的占空比基本成线性关
系，所以舵机的控制方案采用查表法。在程序中
预先创建控制表，路径识别
单元检测当前的路况，
单片机通过查表可知当 前的路况，
然后给出相应的
PWM
信号控制舵机的转向。
如图
2-11
所示。多少的脉宽对应多 少的转角一目了然。
实验证明：舵机的开环转向力矩足够，可以满足给
定
PWM
信号与角度的
一一对应，
控制电 路简单且能满足控制要求。
其硬件电路如图
2-12
所示。
舵
机的工作电压为
6.5
伏左右，输入为
PWM
信号，相应输出一定转角。
舵机的控制
信号线与
MC9S12DG128
的
PWM3
口相 连，为提高舵机的精度，
加大
PWM
信号控制范围，
将
2
个
8
位
PWM
信号寄存器合并作为一个
16
位的寄
存器进行
输出。本系统采用
PWM2
和
PWM3
合并当作< /p>
PWM23
给舵机作控制信号
输入口，同时为保证整个小车
的重心在小车的中心线上，将舵机安装在前轮
靠后的部位，使得整个小车行驶时更加平稳
可靠。
图
2-11
转角与脉宽关系
１４
河南理工大学毕业设计说明书
VCC 6.5V
PWM
OUTPUT
SERVO
图
2-12
转向伺服电机控制电路
2.7
直流驱动电机控制单元
系统直流驱动电机控制单元采用
RS380-ST
型直流电机，
由于路况十分复
< br>杂，弯道多，直道少，所以采用
MC33886
电机驱动
H
桥芯片作为电机的驱动
元件。通过
MC9S12DG12 8
输出的
PWM
信号来控制直流驱动电机。
MC3 3886
内
部具有过流保护电路，接口简单易用，能够提供比较大的驱动
电流，考虑到
实际驱动电流可能很大，故采用
2
片
MC33886
并联方式驱动电机。但考虑到
采用全桥时，均流
问题可能引起
2
片
MC33886
不同时工作，所 以我们采用半
桥驱动。为了提高
PID
控制的精度，将< /p>
PWM0
和
PWM1
两个
8
位寄存器合并成
PWM01
。
其硬件电路如图
2-13
所示。
MT_VCC
为
5
伏，
IN1
和
IN2
分别为
< p>MC33886
的
PWM
信号输入端口。
< p>MC33886的输出端口
OUT1
和
OUT 2
分别接驱动电机的
两端。
D1
、
D2
为芯片的使能端。
１５